(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111436805.7 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人 延锋伟世通电子科技 （南京） 有限公 司 地址 211100 江苏省南京市江宁区苏源大 道19号C1座7楼 (72)发明人 任飞　叶晓昶　牛凯　 (74)专利代理 机构 南京众联专利代理有限公司 32206 代理人 吕书桁 (51)Int.Cl. G08G 1/017(2006.01) G08G 1/0968(2006.01) G08G 1/14(2006.01) H04N 5/04(2006.01)H04N 7/18(2006.01) G06V 40/16(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装 置及使用方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于机器视觉的数字孪 生车机停车装置， 结合机器视觉技术与数字孪生 技术， 可以在车机和后台通过数字孪生技术显示 停车位空余位个数和停车位空余位位置并通过 视觉跟踪技术在车机上引导汽车至停车位， 采用 深度学习技术检测车辆、 视觉检测算法检测汽车 是否违停、 不规范停车并通过数字孪生系统实时 镜像， 通过人脸识别技术与视觉检测技术实现车 主与汽车绑定， 结合机器视觉数字孪生技术实现 车主快速寻回汽车。 采用本发明主要效果在于： 采用深度学习视觉技术与数字孪生技术结合， 实 现停车位导航与管理， 极大提升车主体验度、 节 省停车管理难度， 本技术以机器视觉技术为核 心， 数字孪生技术为前端， 极大方便用户停车与 车位管理。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 114155719 A 2022.03.08 CN 114155719 A 1.一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置， 其特征在于： 包括停车场 监控模块、 车 机模块、 后台处理模块， 其中， 停车场监控模块与车机模块均与后台处理模块信号连接； 所 述停车场监控模块包括设置在停车场内车位处的监控摄像头支架 （1） ， 所述监控摄像头支 架 （1） 上配合安装有监控摄像头 （2） 和扬声器 （3） ； 所述车机模块包括相互信号连接的车机 主体和车机显示屏 （7） ； 所述后台处理模块包括相互信号连接的后台处理器 （6） 和 后台显示 器 （5） ； 所述停车位 为矩形， 其两侧标有 线段完整的车位线 （4） 。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置， 其特征在于： 所 述监控摄像头 （2） 为3 60度全景摄 像头， 所述扬声器 （3） 置 于监控摄 像头 （2） 旁。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置， 其特征在于： 所 述后台处 理器 （6） 与后台显示器 （5） 位于监控室内。 4.根据权利要求1 ‑3任意一项所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置的使 用方法， 其特征在于： 所述后台处理器 （6） 用于将停车场的多个监控摄像头 （2） 拍摄的停车 场图像数据融合拼接实现停车场图像融合， 采用unity构建相同实时的数字孪生停车场镜 像， 通过深度学习ssd算法检测车辆并通过deepsort 算法跟踪车辆， 并将车辆位置信息在 对 应数字孪生镜像中同步更新。 5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置的使用方法， 其 特征在于： 汽车停止运动时， 通过ssd算法检测出车辆得到目标框信息以后， 采用霍夫直线 检测车辆目标框附近区域车位线 （4） ， 若检测出平行于车辆两侧方向处车位线 （4） 不完整， 则判定停车不 规范， 若未检测出存在平行于车辆 两侧方向处车位线 （4） ， 则判定违规停车。 6.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置的使用方法， 其 特征在于： 若判定停车不规范或判定违规停车10分钟后， 仍检测到同一辆车停车不规范或 判定违规停车现象， 则扬声器 （3） 语音播报提醒， 拍摄包含车牌和停车位置图片上传， 数字 孪生镜像中同步显示车牌及停车位置信息并提醒监控人员停车位置异常， 语音播报30 分钟 后再次检测， 若同一辆车仍不规范或违规停车， 则将图片上传至报警中心， 报警中心确认停 车异常后根据车牌 号检索绑定手机号发送提醒短信。 7.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置的使用方法， 其 特征在于： 所述车机同步接收unity构建的停车场数字孪生镜像信息， 车机预先存储 人脸图 像， 通过车机实现人脸与车牌绑定， 即停车场监控摄像头 （2） 检测人脸识别车主对应的车 辆， 车主在停车场寻车时， 停车场监控摄像头 （2） 通过检测人脸找到对应车辆车牌， 并通过 检测汽车车牌找到汽车停车位置， 在数字孪生镜像空间中规划车主出前往车辆的路径， 并 将数字孪生镜像信息通过服 务器发送给用户手机 。 8.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置的使用方法， 其 特征在于： 深度学习算法ssd检测未停有汽车车位， 检测出未停有汽 车车位个数即为空余车 位个数， 并实时在虚拟停车场镜像中更新， 采用的ssd检测算法为输出的检测结果为汽车和 未停有汽车 车位， 通过训练汽车图片和未停有汽车 车位图片得到检测权 重。 9.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的数字孪生车机停车装置的使用方法， 其 特征在于： 所述后台处理器根据 停车场监控摄像头 （2） 实时更新虚拟停车场镜像， 在虚拟停 车场中显示空余车位位置， 空余车位个数， 汽车违停 位置 （包含不规范停车） ， 车机接收停车 场的数字孪生镜像， 进入停车场时， 仅实时接收显示停车场中空缺位置和自身定位信息， 车权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114155719 A 2位空缺位置和自身定位信息在数字孪生空间中计算并规划前往最近空缺位置路线并在车 机显示屏 （7） 中显示。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114155719 A 3