(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122649304.9 (22)申请日 2021.11.01 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 511470 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 李新章　李孟钦　郑卓斌　王立磊　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 李增苗 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种自行 走机器人 (57)摘要 本申请涉及机器人技术领域， 特别涉及一种 自行走机器人， 包括机器主体、 轮组组件和推力 组件； 轮组组件与机器主体转动连接； 推力组件 包括驱动件和推杆； 驱动件用于驱动推杆做往复 运动； 推杆可对轮组组件产生推力使机器主体受 力抬起。 本申请移动越障时， 通过启动驱动件推 动推杆， 推杆的移动可把压力作用到轮组组件 上， 使得机器主体受力抬起， 从而达到轻易越过 障碍的效果， 有效地解决了 现有自行走机器人在 障碍物高度增 加时很难 越过的技 术问题。 权利要求书1页 说明书5页 附图8页 CN 218074804 U 2022.12.20 CN 218074804 U 1.一种自行 走机器人， 其特 征在于， 包括机器主体、 轮组 组件和推力组件； 所述轮组 组件与所述机器主体转动连接； 所述推力组件 包括驱动件和推杆； 所述驱动件用于驱动所述推杆做往复运动； 所述推杆 可对所述轮组 组件产生推力使所述机器主体受力抬起。 2.根据权利要求1所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述驱动件包括气泵和密闭 腔体； 所述推杆的第 一端滑动设置于所述密闭腔体 内， 所述推杆的第 二端与所述轮组组件连 接； 所述气泵与所述密闭腔体连接， 用于往所述密闭腔体内充气， 以推动所述推杆对所述 轮组组件产生推力使所述机器主体受力抬起。 3.根据权利要求2所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述密闭腔体的一端连接有 第一端盖， 所述第一端盖上设有 充气口， 所述充气口安装有单向阀。 4.根据权利要求3所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述第 一端盖上还设有放气 口， 所述放气口安装有常闭电磁阀。 5.根据权利要求3所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述第 一端盖和所述密闭腔 体在连接处分别设有相匹配的凸台和凹槽； 所述凸台与所述凹槽的接触面之间设有密封片。 6.根据权利要求3所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述密闭腔体的另一端连接 有第二端盖， 所述第二端盖上设有供 所述推杆穿出的通 孔。 7.根据权利要求6所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述第一端盖、 所述密闭腔 体和所述第二端盖均设有具有同一中心线的紧 固孔。 8.根据权利要求2所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述推杆的第 一端于所述密 闭腔体内设有防脱环； 所述防脱环的外壁 通过密封圈与所述密闭腔体的内壁滑动密封连接 。 9.根据权利要求2所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 所述轮组组件包括左轮组和 右轮组； 所述左轮组和所述右轮组均分别配置一组所述密闭腔体和所述推杆。 10.根据权利要求9所述的一种自行走机器人， 其特征在于， 两个所述密闭腔体均与同 一个所述气泵连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218074804 U 2一种自行走机 器人 技术领域 [0001]本申请涉及机器人技 术领域， 特别涉及一种自行 走机器人。 背景技术 [0002]随着人们的生活水平提高， 各式各样的自行走机器人逐渐出现在人们的生活中， 例如扫地机器人作为 一种智能清洁机器人在人们的生活中做出了 重要的作用。 [0003]目前扫地机的越障高度普遍偏低， 当扫地机面对较高的障碍物(例如20mm或以上 的门槛)需要越过时， 容易被门槛卡住， 究其主要原因是其底盘太低， 所以造成越障高度偏 低， 从而导 致了扫地机的清扫进程受到影响。 实用新型内容 [0004]有鉴于此， 本申请的目的在于提供一种自行走机器人， 有效地解决了现有自行走 机器人在障碍物高度增 加时很难 越过的技 术问题。 [0005]为达到上述目的， 本申请提供以下技 术方案： [0006]一种自行 走机器人， 包括机器主体、 轮组 组件和推力组件； [0007]所述轮组 组件与所述机器主体转动连接； [0008]所述推力组件 包括驱动件和推杆； [0009]所述驱动件用于驱动所述推杆做往复运动； [0010]所述推杆 可对所述轮组 组件产生推力使所述机器主体受力抬起。 [0011]优选地， 在上述的一种自行 走机器人中， 所述驱动件 包括气泵和密闭腔体； [0012]所述推杆的第一端滑动设置于所述密闭腔体内， 所述推杆的第二端与所述轮 组组 件连接； [0013]所述气泵与所述密闭腔体连接， 用于往所述密闭腔体内充气， 以推动所述推杆对 所述轮组 组件产生推力使所述机器主体受力抬起。 [0014]优选地， 在上述的一种自行走机器人中， 所述密闭腔体的一端连接有第一端盖， 所 述第一端盖上设有 充气口， 所述充气口安装有单向阀。 [0015]优选地， 在上述的一种自行走机器人中， 所述第一端盖上还设有放气口， 所述放气 口安装有常闭电磁阀。 [0016]优选地， 在上述的一种自行走机器人中， 所述第一端盖和所述密闭腔体在连接处 分别设有相匹配的凸台和凹槽； [0017]所述凸台与所述凹槽的接触面之间设有密封片。 [0018]优选地， 在上述的一种自行走机器人中， 所述密闭腔体的另一端连接有第二端盖， 所述第二端盖上设有供 所述推杆穿出的通 孔。 [0019]优选地， 在上述的一种自行走机器人中， 所述第一端盖、 所述密闭腔体和所述第二 端盖均设有具有同一中心线的紧 固孔。 [0020]优选地， 在上述的一种自行走机器人中， 所述推杆的第一端于所述密闭腔体内设说　明　书 1/5 页 3 CN 218074804 U 3