(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122529060.0 (22)申请日 2021.10.20 (73)专利权人 浙江机电职业 技术学院 地址 310053 浙江省杭州市滨江区滨 文路 528号 (72)发明人 张冬冬　沈洪旭　周鑫　范云杰　 姜睿帆　何一杰　 (74)专利代理 机构 浙江传衡律师事务所 3 3387 代理人 叶卫强 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种楼梯清洁机 器人用升降爬楼机构 (57)摘要 本实用新型公开了一种楼梯清洁机器人用 升降爬楼机构， 包括第一主体、 第二主体、 第三主 体， 所述第一主体和第二主体、 第三主体之间分 别通过第一升降机构、 第二升降机构连接， 所述 第一主体和第二主体、 第一主体和第三主体均为 滑动连接； 所述第一主体下侧面前端安装有驱动 轮， 第二主体下侧面安装有支撑轮， 第三主体下 侧面安装有驱动轮， 每个所述 驱动轮均连接有驱 动电机。 本实用新型通过第一升降机构和第二升 降机构实现了第一主体、 第二主体、 第三主体之 间的相对运动， 分步依次上楼梯， 分层式的设计 能够适应楼梯直角构造， 最大程度使得结构紧凑 又能清洁到楼梯边角位置 。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216090321 U 2022.03.22 CN 216090321 U 1.一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构， 其特征在于， 包括第一主体(1)、 第二主体 (2)、 第三主体(3)， 所述第一主体(1)和第二主体(2)、 第三主体(3)之间分别 通过第一升降 机构(4)、 第二升降机构连接， 所述第一主体(1)和第二主体(2)、 第一主体(1)和第三主体 (3)均为滑动连接； 所述第一主体(1)下侧面前端安装有驱动轮(11 )， 第二主体(2)下侧面安装有支撑轮 (21)， 第三主体(3)下侧面 安装有驱动轮(1 1)， 每个所述驱动轮(1 1)均连接有驱动电机 。 2.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构， 其特征在于， 所述第 一 升降机构(4)包括第一丝杆电机(41)、 第一丝杆(42)、 第一纵向滑块(43)、 第一连杆(44)、 第 一横向滑 块(45)、 第一横向滑杆(46)， 所述第一丝杆电机(41)固定在第一纵向滑 块(43)上， 所述第一丝杆(42)与第一丝杆电机(41)输出端连接且与第一横向滑杆(46)上设置的丝杆 螺母配合连接， 所述第一横向滑杆(46)两侧分别滑动连接有第一横向滑块(45)， 且每个第 一横向滑块(45)至少与一组第一连杆(44)一端铰接， 所述一组第一连杆(44)另一端分别与 第一纵向滑块(43)、 第一主体(1)下侧铰接， 所述第一纵向滑块(43)固定在第二主体(2)上 侧； 所述第二升降机构包括第二丝杆电机(51)、 第二丝杆(52)、 第二纵 向滑块(53)、 第二连 杆(54)、 第二横向滑 块(55)、 第二横向滑杆(56)， 所述第二丝杆电机(51)固定在第二纵向滑 块(53)上， 所述第二丝杆(52)与第二丝杆电机(51)输出端 连接且与第二横向滑杆(56)上设 置的丝杆螺母配合连接， 所述第二横向滑杆(56)两侧分别滑动连接有第二横向滑块(55)， 且每个第二横向滑 块(55)至少与一组第二连杆(54)一端铰接， 所述一组第二连杆(54)另一 端分别与第二纵向滑 块(53)、 第一主体(1)下侧铰接， 所述第二纵向滑 块(53)固定在第三主 体(3)上侧。 3.根据权利要求2所述的一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构， 其特征在于， 所述第 一 主体(1)上固定有第一导柱(12)和第二导柱(13)， 所述第一导柱(12)和第一纵向滑块(43) 滑动连接， 所述第二 导柱(13)和第二纵向滑块(5 3)滑动连接 。 4.根据权利要求3所述的一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构， 其特征在于， 所述第 一 导柱(12)和第二导柱(13)均设有两根且分别设置在靠近第一纵向滑块(43)两端和第二纵 向滑块(5 3)两端的对应位置 。 5.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构， 其特征在于， 所述驱动 轮(11)和支撑轮(21)均为全向轮。 6.根据权利要求5所述的一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构， 其特征在于， 所述第 一 主体(1)下侧面前端安装有万向轮， 所述第一主体(1)下侧面设有三个全向轮且排布方式为 两个横向一个纵向， 所述第三主体(3)下侧面安装两个全向轮且通过连接轴、 同步轮、 同步 带由同一个驱动电机驱动， 所述第三主体(3)下侧面 安装的两个全向轮均为纵向排布。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216090321 U 2一种楼梯清洁机 器人用升降爬楼机构 技术领域 [0001]本实用新型清洁设备技 术领域， 具体涉及一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构。 背景技术 [0002]现有的扫地机器人已经能完成平坦地形的清洁过程， 能凭借一定的人工智能， 自 动在房间内完成地板清理工作， 一般采用刷扫和真空方式， 将地面杂物先吸纳进入自身的 垃圾收纳盒， 从而完成地面清理的功能， 还有拖地机器人能够挂载清洁拖布完成拖地的流 程。 [0003]但是， 针对室内和室外多楼层的楼梯清洁机器尚且还不成熟， 目前存在一些用类 似多关节机械腿代 替轮子的方式实现爬楼梯的机器人， 这种方式控制复杂， 结构复杂， 并且 外形设计很难适应楼梯这样注重边角清洁的场景。 实用新型内容 [0004]为了解决上述现有技术方案中的不足， 本实用新型提供了一种楼梯清洁机器人用 升降爬楼机构， 具体技 术方案如下： [0005]一种楼梯清洁机器人用升降爬楼机构， 包括第一主体、 第二主体、 第三主体， 所述 第一主体和第二主体、 第三主体之 间分别通过第一升降机构、 第二升降机构连接， 所述第一 主体和第二主体、 第一主体和第三主体均为滑动连接； [0006]所述第一主体下侧面前端安装有驱动轮， 第二主体下侧面安装有支撑轮， 第三主 体下侧面 安装有驱动轮， 每 个所述驱动轮均连接有驱动电机 。 [0007]优选地， 所述第一升降机构包括第一丝杆电机、 第一丝杆、 第一纵向滑块、 第一连 杆、 第一横向滑块、 第一横向滑杆， 所述第一丝杆电机固定在第一纵向滑块上， 所述第一丝 杆与第一丝杆电机输出端连接且与第一横向滑杆上设置的丝杆螺母配合连接， 所述第一横 向滑杆两侧分别滑动连接有第一横向滑块， 且每个第一横向滑块至少与一组第一连杆一端 铰接， 所述一组第一连杆另一端分别与第一 纵向滑块、 第一主体下侧铰接， 所述第一 纵向滑 块固定在第二主体上侧； [0008]优选地， 所述第二升降机构包括第二丝杆电机、 第二丝杆、 第二纵向滑块、 第二连 杆、 第二横向滑块、 第二横向滑杆， 所述第二丝杆电机固定在第二纵向滑块上， 所述第二丝 杆与第二丝杆电机输出端连接且与第二横向滑杆上设置的丝杆螺母配合连接， 所述第二横 向滑杆两侧分别滑动连接有第二横向滑块， 且每个第二横向滑块至少与一组第二连杆一端 铰接， 所述一组第二连杆另一端分别与第二 纵向滑块、 第一主体下侧铰接， 所述第二 纵向滑 块固定在第三主体上侧。 [0009]优选地， 所述第一主体上固定有第一导柱和第二导柱， 所述第一导柱和第一纵向 滑块滑动连接， 所述第二 导柱和第二纵向滑块滑动连接 。 [0010]优选地， 所述第一导柱和第二导柱均设有两根且分别设置在靠近第一纵向滑块两 端和第二纵向滑块两端的对应位置 。说　明　书 1/4 页 3 CN 216090321 U 3