(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210860829.3 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 深兰人工智能 （深圳） 有限公司 地址 518131 广东省深圳市龙华区民治街 道民治社区1970科技园8栋1 15 (72)发明人 陈海波　李巧明　 (74)专利代理 机构 上海和华启核知识产权代理 有限公司 313 39 专利代理师 王仙子 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 数据处理方法、 装置、 电子设备及可读存储 介质 (57)摘要 本申请提供了一种数据处理方法、 装置、 电 子设备及可读存储介质。 该数据处理方法， 包括： 获取待处理数据， 待处理数据包括第一图像帧和 第一数据帧， 第一图像帧中包括图像， 第一数据 帧中包括多个点云。 电子设备通过第一NPU单元 处理第一图像帧， 得到第一处理结果， 并通过第 二NPU单元并行处理第一数据帧， 得到第二处理 结果。 将第一处理结果和第二处理结果进行融合 并处理， 得到并输出第三处理结果。 本申请采用 成本较低的NPU通过并行方式处理数据， 从而在 提高了算力同时， 还 有效提高数据处 理效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115240043 A 2022.10.25 CN 115240043 A 1.一种数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取待处理数据， 所述待处理数据包括第一图像帧和第一数据帧， 所述第一图像帧中 包括图像， 所述第一数据帧中包括多个点云； 通过第一NPU单元处理所述第一 图像帧， 得到第一处理结果， 并通过第二NPU单元并行 处理所述第一数据帧， 得到第二处 理结果； 将所述第一处理结果和所述第二处理结果进行融合并处理， 得到并输出第三处理结 果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取待处 理数据， 包括： 通过摄像头获取获取图像数据， 所述图像数据包括多个图像帧； 通过激光雷达获取点云数据， 所述点云数据包括多个数据帧， 每个数据帧包括预设时 长内所述激光雷达采集到的多个点云； 从所述图像数据和所述点云数据中获取采集时间相同或相近的所述第一数据帧和所 述第一图像帧。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述图像帧和所述数据帧分别包括各自采 集时的采集时间戳； 所述从所述图像数据和所述点云数据中获取采集时间相同或相近的所述第一数据帧 和所述第一图像帧， 包括： 根据所述图像帧的采集 时间戳以及所述数据帧的采集 时间戳， 确定采集 时间相同或相 近的所述第一图像帧和所述第一数据帧。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述通过第一NPU单元处理所述 第一图像帧， 得到第一处理结果， 并通过第二NPU单元并行处理所述第一数据帧， 得到第二 处理结果， 包括： 通过第一 NPU单元对所述第一图像帧进行处 理， 得到平面目标检测结果； 通过第二 NPU单元对所述第一数据帧进行处 理， 得到立体目标检测结果。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一处理结果和所述第 二处理 结果进行融合并处 理， 得到并输出第三处 理结果， 包括： 将所述第一图像帧、 所述第一处理结果和所述第二处理结果进行数据融合， 得到基于 所述第一图像帧的立体目标检测结果； 对所述基于所述第 一图像帧的立体目标检测结果进行多目标跟踪处理， 得到所述第 三 处理结果。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述待处理数据还包括第 二图像 帧和第二数据帧， 所述方法还 包括： 通过第三NPU单元处理所述第二 图像帧， 得到第四处理结果， 并通过第四NPU单元并行 处理所述第二数据帧， 得到第五处 理结果； 将所述第四处理结果和所述第五处理结果进行融合并处理， 得到并输出第六处理结 果。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述通过第三NPU单元处理所述第二图像 帧， 得到第四处理结果， 并通过第四NPU单元并行 处理所述第二数据帧， 得到第五处理结果， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115240043 A 2通过第三 NPU单元对所述第二图像帧进行处 理， 得到平面目标检测结果； 通过第四NPU单 元对所述第二数据帧进行处 理， 得到立体目标检测结果。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第四处理结果和所述第五处理 结果进行融合并处 理， 得到第六处 理结果， 包括： 将所述第二图像帧、 所述第 四处理结果和所述第五处理结果进行数据融合， 得到基于 所述第二图像帧的立体目标检测结果； 对所述基于所述第 二图像帧的立体目标检测结果进行多目标跟踪处理， 得到所述第六 处理结果。 9.一种数据处 理装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于获取待处理数据， 所述待处理数据包括第 一图像帧和第 一数据帧， 所述 第一图像帧中包括图像， 所述第一数据帧中包括多个点云； 处理模块， 用于通过第一NPU单元处理所述第一图像帧， 得到第一处理结果， 并通过第 二NPU单元并行处 理所述第一数据帧， 得到第二处 理结果； 融合输出模块， 用于将所述第一处理结果和所述第二处理结果进行融合并处理， 得到 并输出第三处 理结果。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8 任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115240043 A 3