(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222541739.6 (22)申请日 2022.09.26 (73)专利权人 安富锐 （苏州） 机 械部件有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴江区松陵镇 菀坪社区同安 东路106号 (72)发明人 朱劲涛　 (74)专利代理 机构 北京挺立专利事务所(普通 合伙) 11265 专利代理师 郭磊 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种自动化机 械手生产加工装置 (57)摘要 本实用新型涉及自动化机械技术领域， 公开 了一种自动化机械手生产加工装置， 其驱动系统 和传动系统包括底座、 电机、 轴承、 旋转台、 动臂、 伸臂、 电控液压杆和托式机械手机构。 托式机械 手机构由传动机构、 托夹机构和连接块构成， 托 夹机构包括托杆、 托爪和接头。 本实用新型通过 托式机械手机构的托爪托取物品， 能克服现有机 械手柔顺性差的缺陷， 有效避免物品的损伤； 托 爪在齿条上移动， 可任意调节的托爪的作业范 围， 能托取不规则形状和不同大小的物品， 提高 机械手的抓取效率， 弥补现有机械手开闭角度小 的不足， 具有结构 简单、 经济实用的优点。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 218173853 U 2022.12.30 CN 218173853 U 1.一种自动化机械手生产加工装置， 包括底座(1)、 第一电机(2)、 轴承(3)、 旋转台(4)， 所述旋转台(4)设置在底 座(1)的上方并通过轴承(3)与底 座下方的第一电机(2)相连， 旋转 台(4)的上表面固定连接有动臂(5)， 所述动臂(5)的两侧分别设有第一电控液压杆(6)， 所 述第一电控液压杆(6)的一端与动臂(5)连接、 另 一端与旋转台(4)的侧面连接， 所述动臂 (5)的上方连接有伸臂(7)， 所述伸臂(7)与动臂(5)之间设有第二电控液压杆(8)， 其特征在 于： 还包括托式机械手机构(9)， 所述托式机械手机构(9)由传动机构(92)、 托夹机构(93)和 连接块(91)构成， 所述传动机构(92)包括齿条(921)、 齿轮(922)、 滑块(923)和第二电机 (924)， 所述托夹机构(93)包括托杆(931)、 托爪(932)和接头(933)， 所述齿条(921)的中部 通过连接块(91)与伸臂(7)固定连接， 齿条(921)的两端分别设有一个齿轮(922)， 所述齿轮 (922)与齿条(921)啮合， 齿轮(922)与滑 块(923)固定连接， 所述滑块(923)外部的一端与第 二电机(924)固定连接， 所述第二电机(924)的转轴与齿轮(922)轴 部连接， 所述滑块(923) 外部相对于第二电机(924)的另一端与托杆(931)固定连接， 托杆(931)的下端与托爪(932) 通过接头(933)连接。 2.根据权利要求1所述的自动化机械手生产加工装置， 其特征在于： 所述托爪(932)与 托杆(931)通过接 头(933)活动连接， 托爪(932)可拆卸更 换。 3.根据权利要求1所述的自动化机械手生产加工装置， 其特征在于： 所述托爪(932)上 设有防滑保护套。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218173853 U 2一种自动化机械手生产加工装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及自动化机械技术领域， 具体涉及一种自动化机械手生产加工装 置。 背景技术 [0002]工业自动化机械手具有动作精准、 运动速度高、 涉及领域广等特点， 提高了生产加 工过程中搬运物料等抓取作业的工作效率， 已在加工制 造领域得到广泛应用。 现有的自动 化机械手多采用爪式机械夹持机构或吸盘式末端夹持机构， 柔顺性较差， 对抓取接触区域 产生的压强过大， 容易损坏软性表面的物体。 现有的柔性抓取机构结构复杂、 零部件多， 制 造成本高， 不能满足生产加工的终端对软体机 械手的大量需求。 实用新型内容 [0003]为了解决上述技术问题， 本实用新型提供一种自动化机械手生产加工装置， 通过 使用自动化机械手的托式机械手机构托取物品， 能有效避免物品的损伤， 并且可以提高加 工过程中抓取作业的范围和抓取效率， 具有结构 简单、 经济实用的优点。 [0004]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技术方案： 一种自动化机械手生产加 工装置， 包括底座、 第一电机、 轴承、 旋转台、 动臂、 伸臂、 电控液压杆和托式机械手机构。 所 述旋转台设置在底座上方并通过轴承与 底座下方的第一电机相连， 旋转台的上方与动臂固 定连接， 动臂的两侧分别设有第一电控 液压杆， 第一电控液压杆的一端与动臂相连、 另一端 与旋转台侧面相连， 动臂的上方与伸臂相连， 伸臂与动臂之间设有第二电控液压杆， 所述托 式机械手机构由传动机构、 托夹机构和连接块构成， 所述传动机构包括齿条、 齿轮、 滑块和 第二电机， 所述托夹机构包括托杆、 托爪和接头， 齿条的中部与伸 臂通过连接块固定连接， 齿条的两端分别设有一个齿轮， 齿轮与齿 条啮合， 齿轮与 滑块固定连接， 所述滑块外部的一 端固定连接有第二电机， 所述第二电机的转轴与齿轮轴部连接， 所述滑块外部与相对于第 二电机的另一端与托杆固定连接， 托杆的下端与托爪通过接 头连接。 [0005]优选的， 托爪与托杆通过接头活动连接， 可根据所运物品的大小和形状拆卸更换 不同大小和形状的托爪。 [0006]优选的， 托爪上设有橡胶、 PVC、 硅胶等材质制成的防滑保护圈。 [0007]与现有技术相比， 本实用新型提供的一种自动化机械手生产加工装置， 具备以下 有益效果： [0008]1、 本实用新型的托式机械手机构中托爪与所运送物品之间接触压强小， 托取物品 时托爪不会损坏物品表面， 适合托取各种强度的物品， 尤其适用于软性瓜果或刚性较差的 易碎类物品的精包 装工序。 [0009]2、 本实用新型通过托式机械手机构中托爪在齿条上横向移动， 可任意调节的托爪 的开闭范围， 能托取不规则形状和不同大小的物品， 有效弥补现有机械手开闭角度小、 翻转 空间要求高的不足。说　明　书 1/3 页 3 CN 218173853 U 3