(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211240332.8 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 杜霖 地址 100020 北京市朝阳区呼家 楼街道万 通中心A2001 (72)发明人 纪大胜　刘世林　杜霖　 (74)专利代理 机构 北京市鼎立 东审知识产权代 理有限公司 1 1751 专利代理师 朱慧娟　刘爽 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 传感器外参校准方法和装置、 设备及 存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种传感器外参校准方法和装 置， 其中方法包括： 获取所选取的预设个数的特 征点， 并提取得到各特征点在图像数据中的像素 坐标和在点 云数据中的点云坐标； 将各特征点的 点云坐标进行转换， 得到各特征点在图像数据中 的投影坐标； 基于各特征点的像素坐标和投影坐 标， 计算得到外参矩阵结果。 由此在进行传感器 外参校准时， 不需要借助其他道具， 并且也不需 要配置有摄像头和雷达传感器的采集设备进行 现场采集， 直接利用摄像头传感器和雷达传感器 所采集到同一帧数据即可实现， 这就使得传感器 外参校准不再受限于第三方工具和采集设备的 限制， 可以随时随地进行校准， 最终大大提高了 传感器外参校准的适用性和灵活性。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115546314 A 2022.12.30 CN 115546314 A 1.一种传感器外参校准方法， 其特 征在于， 包括： 获取所选取的预设个数的特征点， 并提取得到各所述特征点在图像数据中的像素坐标 和在点云数据中的点云坐标； 将各所述特征点的点云坐标进行转换， 得到各所述特征点在所述图像数据中的投影坐 标； 基于各所述特征点的所述像素坐标和所述投影坐标， 计算得到 外参矩阵结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取所选取的预设个数的特征点通过由所 述图像数据中进行选取实现。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将各所述特征点的点云坐标进行转换， 得 到在所述图像数据中的投影坐标时， 通过 先外参转换后内参投影的方式进行。 4.根据权利要求1至3任一项所述的方法， 其特征在于， 基于各所述特征点的所述像素 坐标和所述投影坐标， 计算得到外参矩阵结果时， 依据所述像素坐标与所述投影坐标之间 的误差最小的条件进行计算。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述像素坐标与 所述投影坐标之间的误差 由所述特 征点对应的损失来表征。 6.根据权利要求1至3任一项所述的方法， 其特征在于， 基于各所述特征点的所述像素 坐标和所述投影坐标， 计算得到外参矩阵结果时， 包括引入外参约束损失函数， 结合所述外 参约束损失函数进行计算。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述外参约束损失函数为： Lreg＝sum(abso lute(RTR‑I))； 其中， 为待校准传感器相对于另一传感器的旋转方向； 为单位矩阵； absolute函数为对矩阵中的每个元素求绝对值， sum函数为 将矩阵中的每 个元素相加求和。 8.一种传感器外参校准装置， 其特征在于， 包括坐标提取模块、 坐标转换模块和外参计 算模块； 所述坐标提取模块， 被配置为获取所选取的预设个数的特征点， 并提取得到各所述特 征点在图像数据中的像素坐标和在点云数据中的点云坐标； 所述坐标转换模块， 被配置为将各所述特征点的点云坐标进行转换， 得到各所述特征 点在所述图像数据中的投影坐标； 所述外参计算模块， 被配置为基于各所述特征点的所述像素坐标和所述投影坐标， 计 算得到外参矩阵结果。 9.一种传感器外参校准设备， 其特 征在于， 包括： 处理器；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546314 A 2用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至7中任意一项所述 的方法。 10.一种非易失性计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 所 述计算机程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至7中任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546314 A 3