(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211437273.3 (22)申请日 2022.11.17 (71)申请人 长沙驰芯半导体科技有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市高新 开发区岳 麓西大道58 8号芯城科技园1栋20 04 (72)发明人 蒋炫佑　李宇　景振海　 (74)专利代理 机构 上海谱璟专利代理事务所 (普通合伙) 3142 2 专利代理师 沈敏 (51)Int.Cl. G01S 5/04(2006.01) G01S 5/02(2010.01) G06F 17/11(2006.01) G06F 17/16(2006.01) H03H 17/02(2006.01)H04W 4/33(2018.01) H04W 64/00(2009.01) (54)发明名称 一种高精度的超宽带室内定位跟踪与控制 方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种高精度的超宽带室内定位 跟踪与控制方法及装置， 包括： 获取目标当前粗 估计位置； 根据目标当前粗估计位置和目标前时 刻粗估计位置计算目标当前估计瞬时速度； 若目 标当前估计精度满足系统要求， 则完成估计上 报， 若目标当前估计精度不满足系统要求， 根据 目标当前粗估计位置确定种群边界及范围， 根据 目标当前估计质量配置种群初始化参数， 引入映 射并生成初始种群； 计算目标适应值确定最优位 置和最差位置， 更新目标位置进行边界判断， 直 至达到迭代次数， 使 得目标当前估计精度满足系 统要求。 本发 明提供的高精度的超宽带室内定位 跟踪与控制方法及装置， 通过对目标当前粗估计 位置进行优化， 提升了定位跟踪结果的有效性与 可靠性。 权利要求书3页 说明书14页 附图1页 CN 115494450 A 2022.12.20 CN 115494450 A 1.一种高精度的超宽带室内定位跟踪与控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标当前粗估计位置； 根据所述目标当前粗估计位置和目标 前时刻粗估计位置计算目标当前估计瞬时速度； 评价目标当前估计精度， 若所述目标当前估计精度满足系统要求， 则 完成估计上报， 若 所述目标当前估计精度不满足系统要求， 则对所述目标当前粗估计位置进行优化； 根据所述目标当前粗估计位置确定种群边界及范围， 根据目标当前估计质量配置种群 初始化参数， 引入映射并生成初始种群； 计算目标适应值以确定最优位置和最差位置， 更新目标位置进行边界判断， 直至达到 迭代次数， 使得目标当前估计精度满足系统要求。 2.根据权利要求1所述的高精度的超宽带室内定位跟踪与控制方法， 其特征在于， 所述 评价目标当前估计精度包括当接收信号能量与测距信息置信度低于第一阈值时， 则所述目 标当前估计精度不满足系统要求。 3.根据权利要求1所述的高精度的超宽带室内定位跟踪与控制方法， 其特征在于， 所述 评价目标当前估计精度包括当所述目标当前粗估计位置和目标前时刻粗估计位置的欧氏 距离大于第二阈值时或当所述目标当前粗估计位置和目标前时段所在轨迹的马氏距离大 于第三阈值时， 则所述目标当前估计精度不满足系统要求。 4.根据权利要求3所述的高精度的超宽带室内定位跟踪与控制方法， 其特征在于， 所述 欧氏距离经旋转缩放后得到所述马氏距离， 所述马氏距离具体通过以下公式进行计算： 对于 维向量 按照主成分进行旋转变换 ， 则样本均值 ； 因变换后各维度间线性无关， 各维度方差即为自身特 征值， 从而 有： 式中， 为多维随机变量的协方差矩阵； 从而有马氏距离 ：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115494450 A 2若上述协方差矩阵为单位矩阵， 则向量 各维度独立同分布。 5.根据权利要求1所述的高精度的超宽带室内定位跟踪与控制方法， 其特征在于， 当所 述目标当前估计瞬时速度大于第四阈值时， 则所述目标当前估计精度不满足系统要求。 6.根据权利要求1所述的高精度的超宽带室内定位跟踪与控制方法， 其特征在于， 所述 根据目标当前估计质量配置种群初始化参数， 引入映射并生成初始种群包括使用麻雀搜索 算法， 具体通过以下公式进行计算： 其中， 代表当前迭代数， 常数 为最大迭代次数， 表示第 个麻雀在第 维 中的位置信息， ， 随机数 ， 和 分别表示预 警值和安全值， 随机数 服从正态分布， 表示一个 的全1矩阵。 7.根据权利要求6所述的高精度的超宽带室内定位跟踪与控制方法， 其特征在于， 所述 计算目标适应值确定最优位置和最差位置具体通过以下公式进行计算： 其中， 与 分别是目前迭代轮次中发现者所占据的最优位置与全局最差位权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115494450 A 3