(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211182119.6 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 深圳市领 缔科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区龙华 街 道清湖社区清湖村宝能科技园9栋17 层 (72)发明人 霍超能　杨成名　朱隆星　 (74)专利代理 机构 深圳市诺正鑫泽知识产权代 理有限公司 4 4689 专利代理师 孙凯乐 (51)Int.Cl. G06T 17/10(2006.01) G06T 17/20(2006.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 一种用于无人机倾斜摄影模型批量单体化 的方法及装置 (57)摘要 本发明涉及建筑模型技术领域， 揭露了一种 用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 包 括： 将建筑影像图转化为建筑点云图， 并抽取单 层点云图， 在建筑三角面片图中提取单元三角面 片， 在建筑摄影图中提取纹理贴图， 将纹理贴图 渲染至单元三角面片上， 得到单元三角贴图， 渲 染相同三角面片， 得到相同三角面片贴图集， 渲 染待渲染三角面片， 得到建筑影像模型图， 对建 筑影像模型图执行分户单体化， 得到建筑分户属 性模型图。 本发 明还提出一种用于无人机倾斜摄 影模型批量单体化的装置、 电子设备以及计算机 可读存储介质。 本发明可以解决动态单体化存在 渲染时间长， 不能批量 化实现颜色渲染的问题。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 115527000 A 2022.12.27 CN 115527000 A 1.一种用于无 人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取无人机拍摄的建筑影像图， 将所述建筑影像图转化为建筑点云图， 在所述建筑点 云图中抽取 单层点云图； 根据所述建筑点云图构建建筑三角面片图， 在所述建筑三角面片图中提取单元三角面 片， 在所述建筑摄 影图中提取 所述单元三角面片的纹 理贴图； 将所述纹 理贴图渲染至所述单 元三角面片上， 得到单 元三角贴图； 在所述建筑三角面片图中识别所述单元三角面片的相同三角面片， 将所述单元三角贴 图渲染至所述相同三角面片， 得到相同三角面片贴图集； 在所述建筑三角面片图中提取 未渲染的三角面片， 得到待渲染三角面片集； 在所述建筑摄影图中提取所述待渲染三角面片集中每一个待渲染三角面片的纹理贴 图， 将所述待渲染三角面片的纹理贴图渲染至每一个待渲染三角面片上， 得到建筑影像模 型图； 根据所述单层点云图对所述建筑影像模型图执行分户单体化， 得到建筑分户属性模型 图， 完成所述无 人机倾斜摄影模型批量单体化。 2.如权利要求1所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述 获取无人机拍摄的建筑影 像图， 包括： 在所述无 人机上搭载预定数量的影 像传感器； 确定待摄影建筑单体， 利用所述影像传感器从垂直及预定的倾斜角度采集所述待摄影 建筑单体的多角度影 像， 得到所述建筑影 像图。 3.如权利要求2所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述 将所述建筑影 像图转化为建筑点云图， 在所述建筑点云图中抽取 单层点云图， 包括： 利用预构建的摄 影测量原理， 测定所述建筑影 像图的三维坐标 数据及颜色信息数据； 根据所述 三维坐标 数据及颜色坐标 数据提取 所述建筑影 像图的建筑表面特性 点； 集合所有所述建筑表面特性 点， 得到所述建筑点云图； 识别所述建筑影 像图的楼层标识点， 连接所述楼层标识点， 得到楼层标识边线； 提取所述楼层标识边线内的建筑表面特性 点， 得到所述单层点云图。 4.如权利要求2所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述 在所述建筑三角面片图中提取单元三角面片， 在所述建筑摄影图中提取所述单元三角面片 的纹理贴图， 包括： 依次在所述建筑三角面片图中提取三角面片， 提取 所述三角面片的三角特 征数据； 根据所述三角特征数据， 将所述三角面片与所述建筑三角面片图中的其它三角面片进 行相同性比对， 得到具有相同三角特 征数据的三角面片集； 在所述具有相同三角特征数据的三角面片集中提取任意一个三角面片， 得到所述单元 三角面片； 根据所述单元三角面片的三维坐标数据， 识别所述单元三角面片在所述建筑摄影图中 的颜色信息数据； 根据所述单元三角面片在所述建筑摄影图中的颜色信息数据及三维坐标数据构建所 述单元三角面片的纹 理贴图。 5.如权利要求4所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115527000 A 2将所述纹 理贴图渲染至所述单 元三角面片上， 得到单 元三角贴图， 包括： 识别所述纹 理贴图与所述单 元三角面片对应的顶点 坐标数据； 将所述对应的顶点坐标数据作为贴图位点， 根据 所述贴图位点将所述纹理贴图贴至所 述单元三角面片上， 得到单 元三角贴图。 6.如权利要求5所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述 在所述建筑三角面片图中识别所述单元三角面片的相同三角面片， 将所述单元三角贴图渲 染至所述相同三角面片， 得到相同三角面片贴图集， 包括： 将与所述单元三角面片具有相同三角特征数据的三角面片集中的每一个三角面片作 为所述相同三角面片； 在所述建筑三角面片图中识别所述相同三角面片的顶点 坐标数据； 在所述顶点坐标数据中提取所述相同三角面片中任意一角的顶点坐标数据及顶角角 度数据； 根据所述顶点坐标数据及顶角角度数据， 利用预构建的平移旋转贴图公式， 将所述单 元三角贴图在所述相同三角面片中进行平 移旋转贴图， 得到所述相同三角面片贴图集。 7.如权利要求3所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述 根据所述单层点云图对所述建筑影像模型图执行分户单体化， 得到建筑分户属 性模型图， 包括： 按照所述楼层标识边线对所述建筑影 像模型图进行拆分， 得到分层单体模型图； 获取所述分层单体模型图的矢量 面属性数据； 将所述矢量面属性数据作为所述分层单体模型图的点击查询数据， 得到所述建筑分户 属性模型图。 8.如权利要求6所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述 平移旋转贴图公式， 如下 所示： f(x′,y′,z′)＝f(x,y,z)T ′rT′s 其中， f(x ′， y′， z′)f(x′， y′， z′)表示所述单元三角贴图经过平移旋转后的位置坐标函 数， f(x， y， z)f(x， y， z)表示所述 单元三角贴图未经平移旋转的位置坐 标函数， T ′rT′r表示径 向位移矩阵， T′sT′s表示角向旋转矩阵。 9.如权利要求8所述的用于无人机倾斜摄影模型批量单体化的方法， 其特征在于， 所述 径向位移 矩阵及角向旋转矩阵如下 所示： 其中， xx， yy， zz表示所述单元三角贴图的顶点空间位置坐标， x ′x′， y′y′， z′z′表示其 它相同三角面片的顶点的空间位置坐标， fθ(x′ ‑x)fθ(x′ ‑x)表示经过平移旋转后的单元三 角贴图与未经平移旋转的单元三角贴图在x轴方向上的旋转角度； fα(y′ ‑y)fα(y′ ‑y)表示经权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115527000 A 3