(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211238443.5 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 电子科技大 学 地址 611731 四川省成 都市高新西区西源 大道2006号 (72)发明人 李俊霖　万群　陈锐　陈文荣　 胡心语　 (74)专利代理 机构 成都点睛专利代理事务所 (普通合伙) 51232 专利代理师 孙一峰 (51)Int.Cl. G01S 3/14(2006.01) G01S 5/06(2006.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 一种双节点之间测距的测向定位方法 (57)摘要 本发明属于无线电定位技术领域， 具体涉及 一种双节点之间测距的测向定位方法。 本发明 中， 两个节 点首先分别对接收到的信号进行测向 处理， 确定对应的辐射源的来波方向， 并通过测 距确定双节 点之间的距离； 再确定双节点方向矩 阵和各个搜索角度对应的双节 点协同向量； 然后 确定各个搜索角度对应的误差向量及其范数， 确 定最小范数对应的搜索角度； 接着由双节点方向 矩阵和最小范数对应的搜索角度对应的双节点 协同向量， 确定第一个节点的位置坐标； 最后由 第一个节 点的位置坐标、 最小范数对应的搜索角 度和双节 点之间的距离测量， 确定第二个节点的 位置坐标， 从而达到利用两个相邻节 点之间的测 距， 改进单个节点的测向定位精度的目的。 权利要求书2页 说明书4页 CN 115508772 A 2022.12.23 CN 115508772 A 1.一种双节点之间测距的测向定位方法， 定义两个节点之间的距离测量为r， 两个节点 所在区域 内辐射源个数为M， 辐射源位置的直角坐标为(xm,ym)， m＝1,2, …,M； 其特征在于， 所述测向定位方法包括以下步骤： S1、 两个节点分别对接收到的所在区域内位置已知的多个辐射源发射的无线电信号进 行测向处理， 设置角度搜索个数为K， 第k个搜索角度为 ηk＝(k‑1)(360/K)度， k＝1,2, …,K， 定义第一个节点通过对接收到的信号进行测向处理确定的辐射源来波方向为θm， 第二个节 点通过对接收到的信号进行测向处 理确定的辐射源来波方向为αm， m＝1,2, …,M； S2、 由两个节点确定的辐射源来波方向， 建立双节点方向矩阵Q 为： S3、 由两个节点确定的辐射源来波方向、 辐射源位置的直角坐标、 两个节点之间的距离 测量r和第k个搜索角度 ηk， 建立第k个搜索角度对应的双节点协同向量qk为： S4、 由双节点方向矩阵Q和第k个搜索角度ηk对应的双节点协同向量qk， 获得第k个搜索 角度 ηk对应的误差向量 为： εk＝qk‑Q(QTQ)‑1QTqk， 其中T表示矩阵转置，‑1表示矩阵的逆； S5、 确定第k个搜索角度 ηk对应的误差 向量的范数 从而确定最小的范数对应的搜 索角度为第n个搜索角度 ηn， 并确定对应的双节点协同向量qn为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115508772 A 2从而由双节点方向矩阵Q和第n个搜索角度对应的双节点协同向量qn， 确定第一个节点 的位置坐标(u1,v1)为： S6、 由第一个节点的位置坐标(u1,v1)、 第n个搜索角度 ηn和双节点之间 的距离测量r， 确 定第二个节点的位置坐标(u2,v2)为： 权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115508772 A 3