(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211286996.8 (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 电子科技大 学 地址 611731 四川省成 都市高新西区西源 大道2006号 (72)发明人 李俊霖　万群　冉茂艳　何英喆　 李亚斌　吕梦柔　 (74)专利代理 机构 成都点睛专利代理事务所 (普通合伙) 51232 专利代理师 孙一峰 (51)Int.Cl. G01S 5/08(2006.01) G01S 3/14(2006.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 一种利用来波方位差测量的节点定位方法 (57)摘要 本发明属于无线电定位技术领域， 具体涉及 一种利用来波方位差测量的节 点定位方法。 本发 明针对节点测向交叉定位法在只有多个辐射源 发射的无线电信号的来波方位差测量的情况下 失效的问题， 提出了一种利用来波方位差测量的 节点定位方法， 节点先分别对接收到的辐射源辐 射的无线电信号进行测向处理， 确定各个辐射源 的来波方位， 再将辐射源的来波方位减去第一个 辐射源的来波方位， 从而确定来波方位差； 然后 由来波方位差测量和搜索角度， 确定搜索矩阵和 搜索向量； 接着确定搜索角度对应的误差向量及 其范数， 确定最小范数对应的搜索角度； 最后确 定最小范数对应的搜索角度对应的搜索矩 阵和 搜索向量， 从而确定节点 位置坐标。 权利要求书2页 说明书3页 CN 115508775 A 2022.12.23 CN 115508775 A 1.一种利用来波方位差测量的节点定位方法， 定义节点所在区域内辐射源个数为M， M ≥3， 辐射源位置的直角坐标为(xm,ym)， m＝1,2, …,M； 其特征在于， 所述节点定位方法包括 以下步骤： S1、 节点对接收到的所在区域内位置已知的多个辐射源发射的无线电信号进行测向处 理， 设置角度搜索 个数为K， 第k个搜索角度为 ηk＝(k‑1)(360/K)度， k＝1,2, …,K， 定义节点 通过对接收到的信号进行测向处理确定的辐射源来波方向为θm， 再确定来波方位差为βm＝ θm‑θ1； S2、 由节点确定的辐射源的来波方位差和第k个搜索角度 ηk， 建立搜索矩阵Qk为： S3、 由节点确定的辐射源的来波方位差、 辐射源位置的直角坐标和第k个搜索角度 ηk， 建 立第k个搜索角度对应的搜索向量qk为： S4、 由第k个搜索角度 ηk对应的搜索矩阵Qk和搜索向量qk， 获得第k个搜索角度 ηk对应的 误差向量 为： εk＝qk‑Qk(QkTQk)‑1QkTqk， 其中T表示矩阵转置，‑1表示矩阵的逆； S5、 确定第k个搜索角度ηk对应的误差向量的范数 从而确定最小的范数对应的搜 索角度为第n个搜索角度 ηn， 并确定对应的搜索矩阵Qn为： 搜索向量qn为： 从而由第n个搜索角度对应的搜索矩阵Qn和搜索qn， 得到节点的位置坐标(x0,y0)为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115508775 A 2权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115508775 A 3