(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210762901.9 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 国网安徽省电力有限公司淮南供电 公司 地址 232007 安徽省淮南市田家庵区淮舜 南路139号 申请人 中国科学技术大学 (72)发明人 刘文烨　单晓锋　刘年国　郭祥　 韩先国　薛婧　董二宝　胡俊伟　 陈宇涛　王亚豪　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 刘兵 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06F 30/10(2020.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 配网线路三维 感知模型重构方法及系统 (57)摘要 本发明实施例提供一种配网线路三维感知 模型重构方法及系统， 属于配网线路维护技术领 域。 所述方法包括： 获取配网线路的双目相机图 像信息， 并基于所述双目相机图像信息获得配网 线路中各设备单元的点 云； 基于预设RANSA C算法 和所述点云获得各设备单元相对于相机坐标系 的旋转平移矩阵； 基于所述旋转平移矩阵获得和 设备单元的6 ‑DoF位姿信息； 基于所述6 ‑DoF位姿 信息导入预设各设备单元的模型， 实现配网线路 三维感知模 型重构。 本发明方案解决了目前直接 将三维感知模型重构方法应用到配网线路重构 中存在的误差大的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115100356 A 2022.09.23 CN 115100356 A 1.一种配网线路三维感知模型重构方法， 应用于作业机器人进行配网线路 自动作业过 程中的配网线路模型重构， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取配网线路的双目相机图像信 息， 并基于所述双目相机图像信 息获得配网线路中各 设备单元的点云； 基于预设RANSAC算法和所述 点云获得 各设备单元相对于相机坐标系的旋转平 移矩阵； 基于所述旋转平 移矩阵获得和设备 单元的6‑DoF位姿信息； 基于所述6 ‑DoF位姿信息导入预设各设备单元的模型， 实现配网线路三维感知模型重 构。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取配网线路的双目相机 图像信息， 并基于所述双目相机图像信息获得配网线路中各设备 单元的点云， 包括： 将所述双目相机图像导入预设分割模型， 进行实例分割和/或语义分割， 获得各设备单 元的掩模； 基于所述掩 模进行同帧点云图匹配， 获得 各设备单元的点云。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述配网线路中各设备 单元至少包括： 电力线、 避雷器、 熔断器、 绝 缘子、 杆塔。 4.根据权利 要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于预设RANSAC算法和所述点云获得 各设备单元相对于相机坐标系的旋转平 移矩阵， 包括： 基于条件滤波算法对所述各设备 单元的点云进行 滤波， 获得点云数量信息； 基于所述点云数量信息进行点云下采样， 并基于预设RANSAC算法对下采样获得的点云 进行拟合； 基于拟合结果获得 各设备单元相对于相机坐标系的旋转平 移矩阵。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述旋转平移矩阵获得和设备单 元的6‑DoF位姿信息， 包括： 提取作业机器人的机器人坐标系； 基于所述相机坐标系和所述机器人坐标系之间的对照关系， 将所述各设备单元相对于 相机坐标系的旋转平 移矩阵转换到相对于 机器人坐标系的6 ‑DoF位姿信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述预设各设备 单元的模型为CAD模型。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 进行各设备单元模型构建， 包括： 获取各设备单元的姿态信息和形状信息； 基于所述姿态信息和形状信息进行对应设备 单元的三维模型构建； 将构建好的三维模型存 储预设存 储扇区内。 8.一种配网线路三维感知模型重构系统， 应用于作业机器人进行配网线路 自动作业过 程中的配网线路模型重构， 其特 征在于， 所述系统包括： 采集单元， 用于获取配网线路的双目相机 图像信息， 并基于所述双目相机 图像信息获 得配网线路中各设备 单元的点云； 处理单元， 用于： 基于预设RANSAC算法和所述 点云获得 各设备单元相对于相机坐标系的旋转平 移矩阵； 基于所述旋转平 移矩阵获得和设备 单元的6‑DoF位姿信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100356 A 2重构单元， 用于基于所述6 ‑DoF位姿信息导入预设各设备单元的模型， 实现配网线路三 维感知模型重构。 9.根据权利要求8所述的系统， 其特 征在于， 所述处 理单元还用于： 进行各设备单元模型构建， 包括： 获取各设备单元的姿态信息和形状信息； 基于所述姿态信息和形状信息进行对应设备 单元的三维模型构建； 将构建好的三维模型存 储预设存 储扇区内。 10.一种计算机可读储存介质， 该计算机可读存储介质上储存有指令， 其在计算机上运 行时使得计算机执行权利要求 1‑7中任一项权利要求所述的配网线路三 维感知模型重构方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100356 A 3