(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210763348.0 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 咪咕动漫有限公司 地址 361000 福建省厦门市集美区集美大 道1133号 申请人 咪咕文化科技有限公司 　 中国移动通信集团有限公司 (72)发明人 张建立　王乐　苏宗涛　罗德海　 许江毅　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 高莎 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 5/20(2006.01)G06T 3/00(2006.01) (54)发明名称 视频流滤波方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种视频流滤波方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包括步骤： 获取二维特 征点的三维空间信息； 所述二维特征点从视频流 的一帧图像中确定； 基于所述三维空间信息， 确 定所述二维特征点的法线投影值； 输入所述法线 投影值至三维滤波核， 得到滤波结果； 所述三维 滤波核用于基于所述法线投影值对所述视频流 进行滤波。 本申请实现了通过三维信息来对视频 流进行滤波， 使得由此确定的边界信息是包含三 维的边界信息的， 而不会存在三维的边界信息缺 失的问题， 进而提高了视频流滤波得到的边界信 息的准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115131502 A 2022.09.30 CN 115131502 A 1.一种视频流滤波方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取二维特 征点的三维空间信息； 所述 二维特征点从视频流的一帧图像中确定； 基于所述 三维空间信息， 确定所述 二维特征点的法线投影值； 输入所述法线投影值至三维滤波核， 得到滤波结果； 所述三维滤波核用于基于所述法 线投影值对所述视频流进行 滤波。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述输入所述法线投影值至三维滤波核， 得 到滤波结果， 包括： 获取所述二维特征点的邻域像素的权 重； 输入所述权重和所述法线投影值至三维滤波核， 得到滤波结果； 所述三维滤波核至少 包括二维滤波 核， 所述二维滤波 核为所述邻域像素的像素值。 3.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取二维特 征点的三维空间信息， 包括： 对所述二维特征点进行视觉重建， 得到所述二维特征点对应的三维坐标； 所述三维坐 标为所述 二维特征点的三维空间信息 。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述二维特征点进行视觉重建， 得到 所述二维特征点对应的三维坐标， 包括： 获取所述二维特征点在所述图像上的第一 二维坐标； 获取与所述图像互为相邻帧的两个相邻图像； 获取两个相邻二维特征点分别在两个相邻图像上的两个第 二二维坐标； 所述两个相邻 二维特征点与所述 二维特征点是通过同一 三维特征点成像得到的； 基于所述第一 二维坐标和所述两个第二 二维坐标， 计算所述 三维坐标。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一二维坐标和所述至少两个 第二二维坐标， 计算所述 三维坐标， 包括： 输入所述第一二维坐标和所述至少两个第二二维坐标至坐标转换模型， 得到三维坐 标； 所述坐标转换模型基于相机的成像原理构建得到 。 6.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述三维空间信息， 确定所述二维 特征点的法线投影值， 包括： 将所述三维特征点投影至所述图像， 得到所述 二维特征点的法线投影值。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述将所述三维特征点投影至所述图像， 得 到所述二维特征点的法线投影值， 包括： 获取所述三维特征点对应的面片的法线， 并对所述法线 进行归一 化处理； 在将所述三维特征点投影至所述图像后， 基于归一化后的法线和所述图像所在平面之 间的夹角， 确定所述 二维特征点的法线投影值。 8.一种视频流滤波装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取二维特征点的三维空间信息； 所述二维特征点从视频流的一帧图 像中确定； 确定模块， 用于基于所述 三维空间信息， 确定所述 二维特征点的法线投影值； 滤波模块， 用于输入所述法线投影值至三维滤波核， 得到滤波结果； 所述三维滤波核用 于基于所述法线投影值对所述视频流进行 滤波。 9.一种视频流滤波设备， 其特征在于， 所述视频流滤波设备包括存储器、 处理器和存储权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131502 A 2在所述存储器上并可在所述处理器上运行的视频流滤波程序， 所述视频流滤波程序被所述 处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的视频流滤波方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有视频流 滤波程序， 所述视频流滤波程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的视频 流滤波方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131502 A 3