(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221076178 8.2 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 东风汽车有限公司东 风日产乘用车 公司 地址 510800 广东省广州市花都区风神大 道12号 申请人 深圳联友科技有限公司 (72)发明人 李军荣　鄢於程　陈小邦　熊国秀　 尹穗锋　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 黄廷山 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 装配间隙检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种装配间隙检测方法、 装 置、 设备及存储介质， 属于 车辆装配技术领域。 本 发明通过按照预设方向获取前景部件的二维图 像； 根据所述二维图像生 成所述前景部件的三维 轮廓点云； 根据所述三维轮廓点 云和所述背景件 的数模数据确定间隙参考点， 所述间隙参考点为 装配间隙间的辅助点； 基于所述间隙参考点对所 述前景件和背景件之间的装配间隙进行检测， 以 间隙参考点为基准设置射线簇， 利用射线簇模拟 人眼观察角度， 通过射线与产品的相交判断是否 可见内藏， 实现可见内藏的自动判断， 完全避免 漏检的可能， 提高了 检测效率与准确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115082411 A 2022.09.20 CN 115082411 A 1.一种装配间隙检测方法， 所述装配间隙为所述背景件和所述前景件之间的装配间 隙， 所述背景件上设置有安装孔， 所述前景件覆盖于所述安装孔上， 其特征在于， 所述装配 间隙检测方法包括： 按照预设方向获取 前景部件的二维图像； 根据所述 二维图像生成所述前 景部件的三维轮廓点云； 根据所述三维轮廓 点云和所述背景件的数模数据确定间 隙参考点， 所述间 隙参考点为 装配间隙间的辅助点； 基于所述间隙参 考点对所述前 景件和背景件之间的装配间隙进行检测。 2.如权利要求1所述的装配间隙检测方法， 其特征在于， 所述获取前景部件的二维图 像， 包括： 获取预设方向上 前景部件图像； 对所述前 景部件图像进行图像处 理， 得到处 理后的前 景部件图像； 提取所述处理后的前 景部件图像的外围轮廓， 得到前 景部件的二维图像。 3.如权利要求1所述的装配间 隙检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述二维图像生成所 述前景部件的三维轮廓点云， 包括： 获取所述二维图像中各个像素点在像素坐标系中的像素点坐标， 所述像素坐标系是以 所述二维图像的顶点 为原点构建的， 所述像素点 坐标对应各个 像素点的像素； 以视图矩阵坐标系为基准对所述像素点坐标进行坐标转换， 得到所述视图矩阵坐标系 下的坐标， 所述视图矩阵坐标系是以所述 二维图像的图像中心点 为原点构建的； 根据所述视图矩阵坐标系下的坐标和视图矩阵计算绝对坐标系下的坐标， 以所述绝对 坐标系下的坐标生成所述前景部件的三 维轮廓点云， 所述像素坐标系和所述视图坐标系为 所述绝对坐标系下建立的局部坐标系。 4.如权利要求3所述的装配间 隙检测方法， 其特征在于， 所述以视图矩阵坐标系为基准 对所述像素点 坐标进行坐标转换， 得到所述视图矩阵坐标系下的坐标， 包括： 获取所述二维图像的图像宽度、 对应的视 图区域的宽度、 图像高度以及对应的视 图区 域的高度； 根据所述图像宽度、 所述对应的视 图区域的宽度、 所述图像高度以及所述对应的视 图 区域的高度对所述像素点 坐标进行坐标转换， 得到 视图矩阵坐标系下的坐标。 5.如权利要求4所述的装配间隙检测方法， 其特征在于， 所述根据所述图像宽度、 所述 对应的视图区域的宽度、 所述图像高度以及所述对应的视图区域的高度对 所述像素点坐标 进行坐标转换， 得到 视图矩阵坐标系下的坐标， 包括： 根据所述图像宽度、 所述对应的视图区域的宽度以及所述像素点坐标对应的横坐标计 算视图矩阵坐标系下的横坐标； 根据所述图像 高度、 所述对应的视图区域的高度以及所述像素点坐标对应的纵坐标计 算视图矩阵坐标系下的纵坐标； 基于所述视图矩阵坐标系下的横坐标、 所述视图矩阵坐标系下的纵坐标以及预设竖坐 标得到视图矩阵坐标系下的坐标。 6.如权利要求1所述的装配间 隙检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维轮廓 点云确 定间隙参 考点， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082411 A 2对所述三维轮廓点云进行偏置放大， 得到偏置点云， 所述三维轮廓点云与所述偏置点 云位于同一平面且所述 三维轮廓点云转换至所述偏置点云的过程未发生旋转； 以所述偏置点云为基准按照预设方向发射射线， 并确定所述前景部件上距离射线最近 的参考点， 将所述参考点作为所述前景部件对应的目标轮廓点， 所述三 维轮廓点云、 所述偏 置点云以及所述前 景部件处于同一预设方向上； 基于所述目标轮廓点确定间隙参 考点。 7.如权利要求6所述的装配间 隙检测方法， 其特征在于， 所述基于所述目标轮廓 点确定 间隙参考点， 包括： 获取所述目标轮廓 点的方向矢量， 将所述方向矢量作为所述前景部件对应的轮廓外侧 法向量， 所述轮廓外侧法向量垂直于以所述偏置点云为基准按照预设方向发射的射线； 根据所述目标轮廓点和所述轮廓外侧法向量确定背景件参 考点； 确定所述目标轮廓 点与所述背景件参考点之间的连线中点， 将所述连线中点作为间 隙 参考点。 8.如权利要求1至7中任一项所述的装配间隙检测方法， 其特征在于， 所述基于所述间 隙参考点对所述前 景件和背景件之间的装配间隙进行检测， 包括： 按照预设间隔设置多个间隙参 考点； 分别以各个间 隙参考点为基准， 按照预设角度范围在所述前景件和背景件之间的装配 间隙设置多簇圆锥射线； 判断每簇圆锥状射线中的每条射线是否与前 景部件对应的背景件以及外饰件相交； 若均不相交， 则判定对应的装配间隙存在漏光。 9.一种装配间隙检测装置， 所述装配间隙为所述背景件和所述前景件之间的装配间 隙， 所述背景件上设置有安装孔， 所述前景件覆盖于所述安装孔上， 其特征在于， 所述装配 间隙检测装置包括： 获取模块， 用于按照预设方向获取 前景部件的二维图像； 处理模块， 用于根据所述 二维图像生成所述前 景部件的三维轮廓点云； 所述处理模块， 还用于根据 所述三维轮廓 点云和所述背景件的数模数据确定间隙参考 点， 所述间隙参 考点为装配间隙间的辅助点； 检测模块， 用于基于所述间隙参考点对所述前景件和背景件之间的装配间隙进行检 测。 10.一种装配间 隙检测设备， 其特征在于， 所述装配间 隙检测设备包括： 存储器、 处理器 及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的装配间隙检测程序， 所述装配间隙检测程 序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的装配间隙检测方法。 11.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有装配间隙检测程序， 所述装配 间隙检测程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的装配间隙检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082411 A 3