(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210772477.6 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 先临三维科技股份有限公司 地址 311258 浙江省杭州市萧 山区闻堰街 道湘滨路1398号 (72)发明人 黄磊杰　林忠威　刘增艺　汲梦宇　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 贾少华 (51)Int.Cl. G01B 11/24(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 扫描方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本公开涉及一种扫描方法、 装置、 设备及介 质， 该方法包括： 响应于目标扫描模式确定目标 扫描模式对应的扫描算法。 控制均匀信号投射单 元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信 号， 并通过双目相机获取待测物体表 面的实时图 像， 光信号覆 盖待测物 体表面。 基于扫描算法， 对 实时图像进行处理， 确定待测物体的表面几何信 息。 基于此方法， 在不同的扫描场景中采取不同 的投射单元向待测物体发出光信号， 并通过不同 的扫描算法对获取到的实时图像进行处理确定 待测物体的表 面几何信息， 因此 实现了扫描仪能 够适用于各种扫描场景， 得到 较佳的扫描效果。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115235372 A 2022.10.25 CN 115235372 A 1.一种扫描方法， 其特征在于， 应用于扫描仪， 所述扫描仪包括双目相机、 均匀信号投 射单元和线结构光投射单 元； 所述方法包括： 响应于目标扫描模式确定所述目标扫描模式对应的扫描算法； 控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号， 并 通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像， 所述光信号覆盖所述待测物体表 面； 基于所述扫描算法， 对所述实时图像进行处 理， 确定所述待测物体的表面几何信息 。 2.根据权利要求1所述的扫描方法， 其特征在于， 所述基于所述扫描算法， 对所述实时 图像进行处 理， 确定所述待测物体的表面几何信息， 包括： 每当获取到所述实时图像时， 根据第 一实时图像建立第 一点云， 和/或根据第 二实时图 像建立第二点云， 其中， 所述第一实时图像为所述均匀信号投射单元 的光信号对应的实时 图像， 所述第二实时图像为所述线结构光投射单 元的光信号对应的实时图像； 根据所述第一 点云和/或所述第二 点云， 确定所述待测物体的表面几何信息 。 3.根据权利要求2所述的扫描方法， 其特征在于， 当所述目标扫描模式为第一模式时， 所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号， 并 通过所述双目相机获取 所述待测物体表面的实时图像， 包括： 控制所述均匀信号投射单元发出光信号， 并通过所述双目相机获取所述待测物体表面 的实时图像； 所述每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第 一点云， 和/或根据第二实 时图像建立第二 点云， 包括： 每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第一 点云； 所述根据所述第一点云和/或所述第二点云， 确定所述待测物体的表面几何信息， 包 括： 根据所述第一 点云， 确定所述待测物体的表面几何信息 。 4.根据权利要求2所述的扫描方法， 其特征在于， 当所述目标扫描模式为第二模式时， 所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号， 并 通过所述双目相机获取 所述待测物体表面的实时图像， 包括： 控制所述线结构光投射单元发出光信号， 并通过所述双目相机获取所述待测物体表面 的实时图像； 所述每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第 一点云， 和/或根据第二实 时图像建立第二 点云， 包括： 每当获取到所述实时图像时， 根据第二实时图像建立第二 点云； 所述根据所述第一点云和/或所述第二点云， 确定所述待测物体的表面几何信息， 包 括： 根据所述第二 点云， 确定待测物体的表面几何信息 。 5.根据权利要求2所述的扫描方法， 其特征在于， 当所述目标扫描模式为第三模式时， 所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号， 并 通过所述双目相机获取 所述待测物体表面的实时图像， 包括： 控制所述均匀信号投射单元和所述线结构光投射单元发出光信号， 并通过所述双目相权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115235372 A 2机获取所述待测物体表面的实时图像； 所述每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第 一点云， 和/或根据第二实 时图像建立第二 点云， 包括： 每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第一点云， 根据第二实时图像建 立第二点云； 所述根据所述第一点云和/或所述第二点云， 确定所述待测物体的表面几何信息， 包 括： 根据当前帧的第 一点云和前一帧的第 一点云之间的第 一位置关系， 确定当前帧的第 二 点云和前一帧的第二 点云之间的第二 位置关系； 根据所述第 二位置关系 对所述当前帧的第 二点云和所述前一帧的第 二点云进行拼接， 直至完成所有帧的第二点云的拼接， 根据拼接完成的点云确定所述待测物体的表面几何信 息。 6.根据权利要求2所述的扫描方法， 其特征在于， 当所述目标扫描模式为第 四模式时， 所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号， 并 通过所述双目相机获取 所述待测物体表面的实时图像， 包括： 控制所述均匀信号投射单元和所述线结构光投射单元发出光信号， 并通过所述双目相 机获取所述待测物体表面的实时图像； 所述每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第 一点云， 和/或根据第二实 时图像建立第二 点云， 包括： 每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第一点云， 根据第二实时图像建 立第二点云； 所述根据所述第一点云和/或所述第二点云， 确定所述待测物体的表面几何信息， 包 括： 基于预设的框选区域， 同时对所述第一点云和所述第一点云进行框选， 且框选的区域 对应为所述待测物体的表面的同一区域； 将基于所述第 一点云的框外点云和基于所述第 二点云的框内点云进行拼接， 根据拼接 完成的点云确定所述待测物体的表面几何信息 。 7.根据权利要求2所述的扫描方法， 其特征在于， 当所述目标扫描模式为第五模式时, 所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号， 并 通过所述双目相机获取 所述待测物体表面的实时图像， 包括： 控制所述均匀信号投射单元和所述线结构光投射单元发出光信号， 并通过所述双目相 机获取所述待测物体表面的实时图像； 所述每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第 一点云， 和/或根据第二实 时图像建立第二 点云， 包括： 每当获取到所述实时图像时， 根据第一实时图像建立第一点云， 根据第二实时图像建 立第二点云； 所述根据所述第一点云和/或所述第二点云， 确定所述待测物体的表面几何信息， 包 括： 基于预设的框选区域， 同时对所述第一点云和所述第二点云进行框选， 且框选的区域权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115235372 A 3