(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210747895.X (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 武汉联影智融 医疗科技有限公司 地址 430040 湖北省武汉东湖新 技术开发 区高科园路99 号联影医疗武汉总部基 地A区 (72)发明人 李梦寒　黄钦　 (74)专利代理 机构 北京华进京联知识产权代理 有限公司 1 1606 专利代理师 朱五云 (51)Int.Cl. A61B 34/20(2016.01) A61B 34/10(2016.01) A61B 34/00(2016.01) A61B 90/00(2016.01)A61B 17/00(2006.01) A61B 17/94(2006.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 导航定位方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种导航定位方法、 装置、 计算 机设备和存储介质。 该方法包括： 获取图像采集 设备在目标对象内部移动过程中所采集的原始 图像， 并对原始图像进行三维重建， 生成目标重 建图像， 根据目标重建图像及预设的初始重建图 像， 对图像采集设备进行定位， 确定图像采集设 备在目标对象内部的目标位置； 其中， 预设的初 始重建图像为基于目标对象的扫描数据进行三 维重建后的图像。 即本申请实施例中， 是通过对 实时采集的原始 图像进行一系列处理来实现导 航定位的， 且对图像进行处理的过程中并不涉及 光学信号或者电磁信号的传输； 因此， 能够大大 提高导航定位的准确性， 此外， 还能提高导航定 位的精度。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115120345 A 2022.09.30 CN 115120345 A 1.一种导 航定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取图像采集设备在目标对象内部移动过程中所采集的原 始图像； 对所述原 始图像进行三维重建， 生成目标重建图像； 根据所述目标重建图像及预设的初始重建图像， 对所述图像采集设备进行定位， 确定 所述图像采集设备在所述 目标对象内部的目标位置； 其中， 所述预设的初始重建图像为基 于所述目标对象的扫描数据进行三维重建后的图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标重建图像及预设的初始 重建图像， 对所述图像采集设备进行定位， 确定所述图像采集设备在所述 目标对象内部的 目标位置， 包括： 对所述目标重建图像和所述预设的初始重建图像进行图像 配准， 生成图像 配准结果； 根据所述图像配准结果对所述图像采集设备进行定位， 确定所述图像采集设备在所述 目标对象内部的目标位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标重建图像和所述预设的初 始重建图像进行图像 配准， 生成图像 配准结果， 包括： 从所述预设的初始重建图像中， 确定所述图像采集设备 所在的候选图像区域； 对所述目标重建图像与所述 候选图像区域进行图像 配准， 生成图像 配准结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从所述预设的初始重建图像中， 确定 所述图像采集设备 所在的候选图像区域， 包括： 通过辅助定位设备获取所述图像采集设备在所述目标对象内部所发射的辅助定位信 号； 根据所述辅助定位信号， 计算所述图像采集设备在所述目标对象内部的第一候选位 置； 根据所述第 一候选位置， 从所述预设的初始重建图像中确定所述图像采集设备所在的 第一候选图像区域。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 若所述辅助定位设备为光学导航仪， 则所 述辅助定位信号为光学信号； 若所述辅助定位设备为电磁导航仪， 则所述辅助定位信号为 电磁信号。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从所述预设的初始重建图像中， 确定 所述图像采集设备 所在的候选图像区域， 包括： 确定与所述原 始图像对应的所述图像采集设备的当前工作阶段； 根据所述当前工作阶段及预设对应关系， 确定与 所述当前工作阶段对应的第 二候选位 置； 所述预设对应关系包括多个工作阶段与所述图像采集设备在所述目标对象内部的第二 候选位置之间的对应关系； 根据所述当前工作阶段对应的第 二候选位置， 从所述预设的初始重建图像中确定所述 图像采集设备 所在的第二 候选图像区域。 7.根据权利要求1至 6任意一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述图像采集设备在所述目标对象内部的目标位置， 在所述预设的初始重建图像 中对所述图像采集设备进行标记， 生成新的重建图像； 所述新的重建图像上包括对所述图 像采集设备进行 标记所生成的标记信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115120345 A 2输出并显示所述 新的重建图像。 8.根据权利要求1至6任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述对所述原始图像进行三 维重建， 生成目标重建图像， 包括： 对所述原始图像进行运动结构重建， 得到所述原始图像对应的运动结构重建结果； 以 及， 对所述原 始图像进行深度特 征提取， 得到所述原 始图像对应的深度数据； 根据所述运动结构重建结果和所述深度数据， 对所述原始图像进行三维重建， 生成目 标重建图像。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述对所述原始图像进行运动结构重建， 得到所述原 始图像对应的运动结构重建结果， 包括： 对所述原 始图像进行运动特 征提取， 得到所述原 始图像对应的运动特 征； 根据所述运动特征对所述原始图像进行运动结构重建， 得到所述原始图像对应的运动 结构重建结果。 10.一种导 航定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取图像采集设备在目标对象内部移动过程中所采集的原 始图像； 重建模块， 用于对所述原 始图像进行三维重建， 生成目标重建图像； 定位模块， 用于根据所述目标重建图像及预设的初始重建图像， 对所述图像采集设备 进行定位， 确定所述图像采集设备在所述目标对象内部的目标位置； 其中， 所述预设的初始 重建图像为基于所述目标对象的扫描数据进行三维重建后的图像。 11.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115120345 A 3