(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210730236.5 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 中国科学院空天信息创新研究院 地址 100094 北京市海淀区邓庄南路9号 (72)发明人 张冬　李文航　龚建华　胡新礼　 肖江领　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 基于智能体的行为模拟方法、 装置、 电子设 备和存储介质 (57)摘要 本发明提供一种基于智能体的行为模拟方 法、 装置、 电子设备和存储介质， 涉及人工智能技 术领域， 通过 获取智能体周围环 境的三维感知数 据以及智能体状态数据； 从所述三维感知数据中 提取环境状态特征， 并从所述智能体状态数据中 提取智能体状态特征； 基于所述环 境状态特征和 所述智能体状态特征获取目标状态特征， 并基于 所述目标状态特征获取智能体的模拟行为特征， 所述目标状态特征包括多个通道的状态特征以 及多个空间的状态特征， 解决了现有技术中无法 有效提高微观人群行为的模拟效果的技 术问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图11页 CN 115311408 A 2022.11.08 CN 115311408 A 1.一种基于智能体的行为模拟方法， 其特 征在于， 包括： 获取智能体周围环境的三维感知数据以及智能体 状态数据； 从所述三维感知数据中提取环境状态特征， 并从所述智能体状态数据中提取智能体状 态特征； 基于所述环境状态特征和所述智能体状态特征获取目标状态特征， 并基于所述目标状 态特征获取智能体的模拟行为特征， 所述目标状态特征包括多个通道的状态特征以及多个 空间的状态特 征。 2.根据权利要求1所述的基于智能体的行为模拟方法， 其特征在于， 所述基于所述环境 状态特征和所述智能体状态特征获取目标状态特征， 并基于所述目标状态特征获取智能体 的模拟行为特 征， 包括： 对所述环境状态特征进行通道权重调整以及空间权重调整， 得到权重调整后的环境状 态特征； 所述环境状态特 征包括多个通道的状态特 征以及多个空间的状态特 征； 基于所述智能体 状态特征以及权 重调整后的环境状态特 征， 获取目标状态特 征； 基于所述目标状态特征获取智能体的模拟行为特征， 所述模拟行为特征包括旋转行为 特征和移动行为特 征。 3.根据权利要求2所述的基于智能体的行为模拟方法， 其特征在于， 所述对所述环境状 态特征进行通道权 重调整以及空间权 重调整， 得到 权重调整后的环境状态特 征， 包括： 对所述环境状态特征进行通道权重调整， 并获取通道权重调 整后所述环境状态特征中 不同通道的状态特 征所对应的第一权 重特征； 基于所述环境状态特 征和所述第一权 重特征， 得到通道权 重调整后的第一状态特 征； 对所述第一状态特征进行空间权重调整， 并获取空间权重调 整后所述第 一状态特征中 不同空间的状态特 征所对应的第二权 重特征； 基于所述第一状态特征和所述第二权重特征， 得到空间权重调整后的第二状态特征， 并将所述第二状态特 征作为权 重调整后的环境状态特 征。 4.根据权利要求3所述的基于智能体的行为模拟方法， 其特征在于， 所述对所述环境状 态特征进 行通道权重调整， 并获取通道权重调整后所述环境状态特征中不同通道的状态特 征所对应的第一权 重特征， 包括： 基于平均池化层对所述环境状态特征中每一通道上的空间状态特征进行聚合， 得到第 一平均池化特 征； 基于最大池化层对所述环境状态特征中每一通道上的空间状态特征进行聚合， 得到第 一最大池化特 征； 对所述第一平均池化特 征和所述第一 最大池化特 征进行通道权 重调整； 对通道权重调整后的第 一平均池化特征和第 一最大池化特征进行元素相加， 得到第 一 权重调整特 征； 对所述第一权重调 整特征进行归一化处理， 得到通道权重调 整后所述环境状态特征中 不同通道的状态特 征所对应的第一权 重特征。 5.根据权利要求3所述的基于智能体的行为模拟方法， 其特征在于， 所述对所述第 一状 态特征进 行空间权重调整， 并获取 空间权重调整后所述第一状态特征中不同空间的状态特 征所对应的第二权 重特征， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311408 A 2基于平均池化层对所述第 一状态特征中每一空间上的通道状态特征进行聚合， 得到第 二平均池化特 征； 基于最大池化层对所述第 一状态特征中每一空间上的通道状态特征进行聚合， 得到第 二最大池化特 征； 基于通道方向对所述第二平均池化特征和所述第二最大池化特征进行特征拼接以及 卷积处理， 得到第二权 重调整特 征； 对所述第二权重调 整特征进行归一化处理， 得到所述第 一状态特征中不同空间的状态 特征所对应的第二权 重特征。 6.根据权利要求1至5中任意一项所述的基于智能体的行为模拟方法， 其特征在于， 所 述获取智能体周围环境的三维感知数据， 包括： 基于预先构建的类视觉感知模块获取智能体周围环境的环境感知数据， 所述类视觉感 知模块包括设置在所述智能体水平视线方向上的水平感知射线以及设置在所述智能体垂 直视线方向上的垂直感知射线； 基于所述环境感知数据获取所述三维感知数据； 所述三维感知数据包括水平维度数 据、 垂直维度数据和类型维度数据， 所述水平维度信息表示感知射线在水平方向上的位置， 所述垂直维度数据表 示感知射线在垂直方向上的位置， 所述类型维度数据 表示感知射线 所 获取到的环境感知数据的类型。 7.一种基于智能体的行为模拟装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取智能体周围环境的三维感知数据以及智能体 状态数据； 特征提取模块， 用于从所述三维感知数据中提取环境状态特征， 并从所述智能体状态 数据中提取智能体 状态特征； 行为模拟模块， 用于基于所述环境状态特征和所述智能体状态特征获取目标状态特 征， 并基于所述目标状态特征获取智能体的模拟行为特征， 所述 目标状态特征包括多个通 道的状态特 征以及多个空间的状态特 征。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述基于智能体的行为模拟方法。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述基于智能体的行为模拟方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述基于智能体的行为模拟方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311408 A 3