(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210681788.1 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 中铁电气化局集团有限公司 地址 100166 北京市丰台区双林东路 郭庄 子365号1号楼 (72)发明人 郭戈　吴佩琼　边原　孙明新　 赵俊清　程彩虹　冯锡超　刘寅　 鲁敏　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 17/20(2006.01) G06T 19/20(2011.01)G06T 15/04(2011.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 三维点云重建和补全方法、 装置、 电子设备 以及存储介质 (57)摘要 本发明涉及图像处理技术领域， 提供一种三 维点云重建和补全方法、 装置、 电子设备 以及存 储介质， 该方法包括： 获取移动终端采集的点云 数据； 根据所述点云数据提取残缺三维模型， 确 定提取的残 缺三维模型的配准模 型； 根据预设三 维模型训练所述配准模型的三维重构网络； 根据 所述三维重构网络确定的三维模型进行纹理映 射得到目标三维模型。 基于此， 解决了由于便携 式移动终端的采集距离有限， 在提取三维模型 时， 会出现缺漏和出错等情况， 从而导致重建和 补全后的模 型的准确性低， 实现了提高模型重建 和补全的准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115082619 A 2022.09.20 CN 115082619 A 1.一种三维点云重建和补全方法， 其特 征在于， 包括： 获取移动终端采集的点云数据； 根据所述 点云数据提取残缺 三维模型， 确定提取的残缺 三维模型的配准模型； 根据预设三维模型训练所述配准模型的三维重构网络； 根据所述 三维重构网络确定的三维模型进行纹 理映射得到目标三维模型。 2.根据权利要求1所述的三维点云重建和补全方法， 其特征在于， 所述根据预设三维模 型训练所述配准模型的三维重构网络， 包括： 确定所述预设三维模型的形状编码和各空间点的坐标信息； 根据所述形状编码、 所述坐标信 息以及预设神经网络训练所述配准模型的三维重构网 络。 3.根据权利要求1所述的三维点云重建和补全方法， 其特征在于， 所述根据所述三维重 构网络确定的三维模型进行纹 理映射得到目标三维模型， 包括： 根据所述残缺 三维模型获取纹 理值； 根据所述纹理值对所述三维重构网络确定的三维模型进行纹理映射， 得到所述目标三 维模型。 4.根据权利要求3所述的三维点云重建和补全方法， 其特征在于， 所述根据所述残缺三 维模型获取纹 理值， 包括： 根据所述残缺 三维模型确定 完整区域和残缺区域； 根据所述完整区域的纹 理图确定所述完整区域的纹 理值； 根据所述纹理图确定所述残缺 区域对应的三角面片， 并确定所述三角面片的加权纹理 值； 若所述加权纹 理值小于设定值， 则将所述加权纹 理值作为所述残缺区域的纹 理值。 5.根据权利要求1所述的三维点云重建和补全方法， 其特征在于， 所述确定提取的残缺 三维模型的配准模型， 包括： 将所述残缺三维模型转换为第一点云集， 以及将所述预设三维模型转换为第二点云 集； 确定所述第一 点云集中每一个点在所述第二 点云集中对应的第一 最近点； 根据所述第一 最近点对平均距离最小的刚体 变换， 确定平 移参数和旋转 参数； 根据所述平 移参数和所述旋转 参数确定所述配准模型。 6.根据权利要求5所述的三维点云重建和补全方法， 其特征在于， 所述根据所述平移参 数和所述旋转 参数确定所述配准模型， 包括： 根据所述平 移参数和所述旋转 参数确定变换点云集； 确定所述变换点 集中每一个点在所述第二 点云集中对应的第二 最近点； 若所述第二最近点的平均距离小于设定 阈值， 则将所述变换点云集对应的三维模型确 定为所述配准模型。 7.根据权利要求1所述的三维点云重建和补全方法， 其特征在于， 所述根据所述点云数 据提取残缺 三维模型， 包括： 对所述点云数据进行分割， 在分割后的点云数据中确定三维模型的位置信息； 根据所述 位置信息进行三维模型提取， 得到所述残缺 三维模型。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082619 A 28.一种三维点云重建和补全 装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取移动终端采集的点云数据； 提取模块， 用于根据所述点云数据提取残缺三维模型， 确定提取的残缺三维模型的配 准模型； 训练模块， 用于根据预设三维模型训练所述配准模型的三维重构网络； 映射模块， 用于根据 所述三维重构网络确定的三维模型进行纹理映射得到目标三维模 型。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述三维点云重建和补全方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述 三维点云重建和补全方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082619 A 3