(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210704274.3 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 思看科技 （杭州） 股份有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路9 98号12幢1单 元102室 (72)发明人 郑俊　冯敏翔　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 范丽霞 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/64(2017.01) (54)发明名称 三维扫描 数据的处理方法、 装置、 系统、 设备 和介质 (57)摘要 本申请涉及三 维扫描领域， 特别是涉及一种 三维扫描数据的处理方法、 装置、 三维扫描系统、 计算机设备和存储介质， 所述方法包括： 获取扫 描帧数据； 其中， 所述扫描帧数据包括目标对象 的激光点云信息以及扫描设备的位姿信息； 根据 所述扫描帧数据进行数据重构， 得到三维扫描模 型； 其中， 在数据重构时， 识别细节区域， 并根据 所述扫描帧数据调整所述细 节区域的显示模型。 本发明保留扫描帧数据的激光点云信息等， 利用 保留的信息进行重构， 而不需要重新再次扫描获 取扫描帧数据， 提高了扫描效率； 另外还可以在 数据重构时， 通过利用扫描帧数据调整细节区域 的显示模型， 使得细节区域满足设定要求。 权利要求书1页 说明书7页 附图4页 CN 115205450 A 2022.10.18 CN 115205450 A 1.一种三维扫描数据的处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取扫描帧数据； 其中， 所述扫描帧数据包括目标对象的激光点云信息以及扫描设备 的位姿信息； 根据所述扫描帧数据进行数据重构， 得到三维扫描模型； 其中， 在数据重构时， 识别细 节区域， 并根据所述扫描帧数据调整所述细节区域的显示模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述在数据重构时， 识别细节区域包括： 确定所述激光 点云信息中的特 征点； 将所述特 征点所在的区域确定为细节区域。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述激光点云信 息中的特征点包 括： 计算所述激光 点云信息中各激光 点信息的曲率； 将曲率大于或等于设定阈值的激光 点信息确定为特 征点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述扫描帧数据调整所述细节区 域的显示模型包括： 确定所述显示模型是否满足设定要求， 并在所述显示模型不满足设定要求的情况下， 调整当前的解析度， 并根据所述扫描帧数据再次调整所述细节区域的显示模型。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述扫描帧数据还包括扫描设备扫描过程 中的温度信息； 所述方法还 包括： 基于所述温度信息确定所述激光点云信息中所对应的激光点信息的权重； 其中， 在设 定温度范围内的激光 点信息的权 重大于在设定温度范围外的激光 点信息的权 重； 基于所述权 重， 对所述 三维扫描模型进行优化。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在用户基于所述扫描帧数据再次进行扫描后， 获取 更新后的扫描帧数据； 根据所述更新后的扫描帧数据进行 数据重构， 得到更新后的三维扫描模型。 7.一种三维扫描数据的处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据获取模块， 用于获取扫描帧数据； 其中， 所述扫描帧数据包括目标对象的激光点云 信息以及扫描设备的位姿信息； 数据重构模块， 用于根据所述扫描帧数据进行数据重构， 得到三维扫描模型； 其中， 在 数据重构时， 识别细节区域， 并根据所述扫描帧数据调整所述细节区域的显示模型。 8.一种三维扫描系统， 其特征在于， 所述系统包括用于获取目标对象的激光点云信息 的扫描设备、 用于获取扫描设备 的位姿信息的跟踪设备以及如权利要求7所述的三维扫描 数据的处 理装置。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时， 实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时， 实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115205450 A 2三维扫描数据的处理 方法、 装置、 系统、 设 备和介质 技术领域 [0001]本申请涉及三维扫描领域， 特别是涉及一种三维扫描数据的处理方法、 装置、 三维 扫描系统、 计算机设备和存 储介质。 背景技术 [0002]在使用三维扫描系统获得三维扫描模型时， 会使用到扫描帧数据。 在扫描时， 三维 扫描模型可以是通过一次性扫描完成， 也可以是分多次完成扫描。 通常， 在使用扫描帧数据 形成三维扫描模型后， 扫描帧数据的信息将会被丢弃， 用户在完成扫描后， 发现三 维扫描模 型产生空隙、 精度下降、 细节质量低等问题 时， 也只能重新再次扫描获取扫描帧数据， 扫描 后继而又会面临同样的问题， 这大 大影响了扫描效率和扫描精度， 也降低了用户的体验感。 发明内容 [0003]基于此， 有必要针对上述技术问题， 提供一种三维扫描数据的处理方法、 装置、 三 维扫描系统、 计算机设备和存 储介质。 [0004]第一方面， 本发明实施例提出一种三维扫描数据的处 理方法， 所述方法包括： [0005]获取扫描帧数据； 其中， 所述扫描帧数据包括目标对象的激光点云信息以及扫描 设备的位姿信息； [0006]根据所述扫描帧数据进行数据重构， 得到三维扫描模型； 其中， 在数据重构时， 识 别细节区域， 并根据所述扫描帧数据调整所述细节区域的显示模型。 [0007]在一实施例中， 所述在数据重构时， 识别细节区域包括： [0008]确定所述激光 点云信息中的特 征点； [0009]将所述特 征点所在的区域确定为细节区域。 [0010]在一实施例中， 所述确定所述激光 点云信息中的特 征点包括： [0011]计算所述激光 点云信息中各激光 点信息的曲率； [0012]将曲率大于或等于设定阈值的激光 点信息确定为特 征点。 [0013]在一实施例中， 所述 根据所述扫描帧数据调整所述细节区域的显示模型包括： [0014]确定所述显示模型是否满 足设定要求， 并在所述显示模型不满足设定要求的情况 下， 调整当前的解析度， 并根据所述扫描帧数据再次调整所述细节区域的显示模型。 [0015]在一实施例中， 所述扫描帧数据还包括扫描设备扫描过程中的温度信息； 所述方 法还包括： [0016]基于所述温度信息确定所述激光点云信息中所对应的激光点信息的权重确定所 述激光点云信息中所对应的激光点信息的权重； 其中， 在设定温度范围内的激光点信息的 权重大于在设定温度范围外的激光 点信息的权 重； [0017]基于所述权 重， 对所述 三维扫描模型进行优化。 [0018]在一实施例中， 所述方法还 包括： [0019]在用户基于所述扫描帧数据再次进行扫描后， 获取 更新后的扫描帧数据；说　明　书 1/7 页 3 CN 115205450 A 3