(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210751536.1 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 黄福燕　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 唐勇 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种道路场景重构方法、 系统、 设备和介质 (57)摘要 本申请提供一种道路场景重构方法、 系统、 设备和介质， 包括： 对获取的道路数据进行分类， 得到车道线数据块以及车道指示数据块； 根据车 道数及车道类型对所述车道线数据块进行重组， 得到对应不同车道的场景数据； 根据输入的需求 信息匹配所述场景数据以及对应的车道指示数 据块， 得到多个需求场景以及需求车道指示数据 块； 根据所述需求场景以及需求车道指示数据块 进行组合， 得到重构的道路场景。 本申请可有效 提高道路场景的构建效率， 满足不同测试场景需 求。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115115779 A 2022.09.27 CN 115115779 A 1.一种道路场景重构方法， 其特 征在于， 包括： 对获取的道路数据进行分类， 得到车道线数据块以及车道指示数据块； 根据车道数及车道类型对所述车道线数据块进行重组， 得到对应不同车道的场景数 据； 根据输入的需求信 息匹配所述场景数据以及对应的车道指示数据块， 得到多个需求场 景以及需求车道指示数据块； 根据所述需求场景以及需求车道指示数据块进行组合， 得到 重构的道路场景。 2.根据权利要求1所述的道路场景重构方法， 其特征在于， 对获取的道路数据进行分 类， 得到车道线数据块以及车道指示数据块， 包括： 获取车端行驶过程中采集的点云数据， 并将所述点云数据 上传至云端作为所述道路数 据； 将所述道路数据输入预训练的分类模型， 得到所述车道线数据块以及车道指示数据 块。 3.根据权利要求1所述的道路场景重构方法， 其特征在于， 车道指示数据块包括： 交通 信号灯数据单 元、 人行横道数据单 元以及路面标识数据单 元。 4.根据权利要求1所述的道路场景重构方法， 其特征在于， 对获取的道路数据进行分 类， 得到车道线数据块以及车道指示数据块之后， 还 包括： 根据所述车道线数据块中数据的位置信息进行聚类， 得到多个点云集合， 根据所述点 云集合生成数据包络； 将所述数据包络的形状与 预设形状模板库中的形状模板进行比对， 根据相似度最高的 形状模板修 正所述数据包络的形状。 5.根据权利要求1所述的道路场景重构方法， 其特征在于， 根据 车道数及车道类型对所 述车道线数据块进行重组， 得到对应不同车道的场景 数据， 包括： 将预设的不同车道的特征与 所述车道线数据块中特征进行比对， 获取与所述不同车道 的特征匹配的车道线数据块作为匹配数据块； 根据所述匹配数据块构建对应车道场景， 得到对应不同车道的场景 数据。 6.根据权利要求1所述的道路场景重构方法， 其特征在于， 根据输入的需求信 息匹配所 述场景数据以及对应的车道指示数据块， 得到多个需求场景以及需求车道指示数据块， 包 括： 获取用户输入的需求信息， 并提取 所述需求信息的关键特 征； 将所述关键特征与 各场景数据的特征以及车道指示数据块的特征进行相似度比对， 得 到匹配的场景 数据以及车道指示数据块作为对应的需求场景以及需求车道指示数据。 7.根据权利要求1所述的道路场景重构方法， 其特征在于， 根据 所述需求场景以及需求 车道指示数据块进行组合， 得到 重构的道路场景， 包括： 从所述需求场景中选择一个场景作为主场景； 根据所述主场景的尺寸和比例调整各需求所述需求场景以及车道指示数据块的尺寸 和比例， 完成调整后整合到所述主场景中， 形成所述重构的道路场景。 8.一种道路场景重构系统， 其特 征在于， 包括： 分类模块， 用于对获取的道路数据进行分类， 得到车道线数据块以及车道指示数据块；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115779 A 2数据重组模块， 用于根据车道数及车道类型对所述车道线数据块进行重组， 得到对应 不同车道的场景 数据； 需求匹配模块， 用于根据输入的需求信 息匹配所述场景数据以及对应的车道指示数据 块， 得到多个需求场景以及需求车道指示数据块； 场景重构模块， 用于根据所述需求场景以及需求车道指示数据块进行组合， 得到重构 的道路场景。 9.一种计算机设备， 包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所 述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115779 A 3