(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210719732.0 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 上海桦灿医疗器 械有限公司 地址 200030 上海市徐汇区漕溪路25 0号 A603室 (72)发明人 黄侃　 (74)专利代理 机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 专利代理师 赵旭 (51)Int.Cl. A61N 1/40(2006.01) G06T 7/30(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种热玛吉治 疗枪控制方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种热玛吉治疗枪控制方法 及系统， 属于医疗及美容器械技术领域； 其中， 所 述方法包括： 接收第一相机拍摄的目标人体区域 的第一图像， 根据所述第一图像确定所述目标人 体区域的结构数据； 接收第二相机拍摄的目标人 体区域的第二图像， 根据所述第二图像确定所述 目标人体区域的网格数据； 对所述结构数据和所 述网格数据进行配准， 根据配准结果操控热玛吉 治疗枪进行工作； 其中， 所述第一相机为结构光 相机， 所述第二相机为RGB相机。 本发明综合使用 结构光相机和RGB相机对目标人体区域及标注的 待治疗区域进行准确的识别， 从而能够实现对热 玛吉治疗枪的精准的操控。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115430055 A 2022.12.06 CN 115430055 A 1.一种热玛吉治疗枪控制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 接收第一相机拍摄的目标人体区域的第 一图像， 根据所述第 一图像确定所述目标人体 区域的结构数据； 接收第二相机拍摄的目标人体区域的第 二图像， 根据所述第 二图像确定所述目标人体 区域的网格数据； 对所述结构数据和所述网格数据进行配准， 根据配准结果操控热玛吉治疗枪进行工 作； 其中， 所述第一相机为结构光相机， 所述第二相机为RGB相机 。 2.根据权利要求1所述的一种热玛吉治疗枪控制方法， 其特征在于： 所述根据 所述第一 图像确定所述目标 人体区域的结构数据， 包括： 从所述第一图像中提取得出3D点云数据， 对所述3D点云数据进行拟合建模， 以得出所 述目标人体区域的近似曲面模型， 将所述近似曲面模型作为所述结构数据。 3.根据权利要求1或2所述的一种热玛吉治疗枪控制方法， 其特征在于： 所述根据所述 第二图像确定所述目标 人体区域的网格数据， 包括： 识别所述第二图像中的线数据， 根据所述线数据确定交叉点； 确定以所述交叉点为中心、 以预设直径的作业范围， 将所述作业范围及所述交叉点的 坐标数据作为所述网格数据。 4.根据权利要求3所述的一种热玛吉治疗枪控制方法， 其特征在于： 所述对所述结构数 据和所述网格数据进行配准， 包括： 确定所述第 一相机的第 一坐标系与基准坐标系的第 一转换关系， 以及确定所述第 二相 机的第二 坐标系与基准 坐标系的第二 转换关系； 根据所述第 一转换关系将所述结构数据转换至所述基准坐标系， 根据 所述第二转换关 系将所述网格数据转换至所述基准 坐标系； 将转换后的所述结构数据和所述网格数据在所述基准坐标系下叠加投影并对应关联， 以实现配准； 其中， 所述基准 坐标系基于热玛吉治疗枪所安装于的机 械臂确定 。 5.根据权利要求4所述的一种热玛吉治疗枪控制方法， 其特征在于： 所述根据配准结果 操控热玛吉治疗枪进行工作， 包括： 根据所述网格数据确定治疗作业点， 根据 所述结构数据和所述网格数据确定各所述治 疗作业点的坐标及法向量， 根据所述 坐标和所述法向量确定作业 参数； 根据预设规则确定作业 顺序； 根据所述作业参数和所述作业顺序生成控制 指令， 基于所述控制 指令操控热玛吉治疗 枪进行工作。 6.根据权利要求5所述的一种热玛吉治疗枪控制方法， 其特征在于： 在所述基于所述控 制指令操控热玛吉治疗枪进行工作之前， 还 包括： 根据所述第二图像提取与当前治疗作业 点相邻的其它治疗作业 点的第一特 征数据； 在所述基于所述控制指令操控热玛吉治疗枪进行工作之后， 还 包括： 接收第二相机拍摄的目标人体区域的第 三图像， 根据所述第 三图像提取与当前治疗作 业点相邻的其它治疗作业 点的第二特 征数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115430055 A 2计算所述第一特征数据和所述第二特征数据的相似度， 若所述相似度低于第一阈值， 则判定针对当前治疗作业 点的作业完成。 7.根据权利要求6所述的一种热玛吉治疗枪控制方法， 其特征在于： 所述第 一阈值通过 如下方式确定： 对各治疗作业 点的法向量进行差值计算， 以得 出法向量的变化分布图； 根据所述变化分布图将所述目标人体区域划分为多个具有子区域， 各子区域关联有等 效变化量及面积值； 根据所述等效变化量和所述面积值确定所述第一阈值， 其中， 所述第一阈值与当前治 疗作业点所处子区域的所述 等效变化 量呈负相关， 且与所述 面积值呈正相关。 8.一种热玛吉治疗枪控制系统， 包括处理模块、 存储模块、 通信模块， 所述处理模块分 别与所述存 储模块和所述 通信模块连接； 其中， 所述存储模块， 用于存 储可执行的计算机程序代码； 所述通信模块， 用于实现所述处 理模块与结算柜台的通信； 其特征在于： 所述处理模块， 用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程 序代码， 执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。 9.一种电子设备， 包括： 存储有可执行程序代码的存 储器； 与所述存 储器耦合的处 理器； 其特征在于： 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码， 执行如权利 要求1‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 该存储介质上存储有计算机程序， 其特征在于： 该计算机程 序被处理器运行时执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115430055 A 3