(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210708597.X (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 北京神州泰业科技发展 有限公司 地址 100150 北京市密云区鼓楼东大街3号 山水大厦3层313室-2 691(云创谷经济 开发中心集中办公区) (72)发明人 齐琳　 (74)专利代理 机构 成都鱼爪智云知识产权代理 有限公司 513 08 专利代理师 孔婷 (51)Int.Cl. G06T 5/50(2006.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G02B 30/27(2020.01) (54)发明名称 一种凹镜三维 成像的方法及装置 (57)摘要 本发明提出了一种凹镜三维成像的方法及 装置， 涉及成像技术领域。 该方法包括： 根据目标 场景信息， 调用第一场景模型。 将第一场景模型 导入UE系统中， 构建三维场景。 构建三维坐标系。 获取各个图像采集器采集的凹镜成像的二维图 像， 从而将目标场景透过凹镜成像后， 再通过图 像采集器获取凹镜成像后的二维图像。 获取并根 据凹镜参数， 确定对应二维图像的边界在三维坐 标系中的第一坐标数据。 基于所有二维图像的第 一坐标数据， 对所有二维图像进行图像融合， 得 到三维图像和第二坐标数据。 在将三维图像与三 维场景进行拼凑， 将第二坐标数据导入三维坐标 系中， 生成的三维图像数据， 实现了利用凹镜对 实际场景或 实际物体的三维 成像。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115147319 A 2022.10.04 CN 115147319 A 1.一种凹镜三维成像的方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 获取并根据目标场景信息， 调用第一场景模型； 将所述第 一场景模型导入UE系统中， 利用所述第 一场景模型对所述目标场景信 息进行 复刻， 以构建对应的三维场景， 并建立与所述 三维场景对应的三维坐标系； 根据所述目标场景信息配置第一凹镜架设方案， 并基于所述第一凹镜架设方案， 在所 述目标场景信息中架设凹镜， 其中， 任一所述凹镜配置有用于采集凹镜成像数据的图像采 集器； 获取各个图像采集器采集的凹镜成像的二维图像； 获取并根据凹镜参数， 确定对应二维图像的边界在所述三维坐标系中的第一坐标数 据； 基于所有二维图像的第一坐标数据， 对所有二维图像进行图像融合， 得到三维图像和 第二坐标数据； 将所述三维图像与 所述三维场景进行拼凑的同时， 将所述第 二坐标数据导入所述三维 坐标系中， 以修 正所述三维场景中三维图像的位置， 生成对应的三维图像数据。 2.根据权利要求1所述的凹镜三维成像的方法， 其特征在于， 所述目标场景信 息至少包 括目标场景的轮廓信息和长 宽高信息； 所述获取并根据目标场景信息， 调用第一场景模型的步骤 包括： 基于当前 所有第二场景模型， 确定符合所述轮廓信息的第三场景模型； 根据所述长 宽高信息， 计算得到对应的长 宽高比例数据； 根据所述长 宽高比例数据， 从所有第三场景模型中确定第一场景模型。 3.根据权利要求2所述的凹镜三维成像的方法， 其特征在于， 所述基于当前所有第 二场 景模型， 确定符合所述轮廓信息的第三场景模型的步骤 包括： 若所有第二场景模型中不存在 符合所述轮廓信 息的第三场景模型， 则根据所述轮廓信 息， 通过描点方式得到符合所述轮廓信息的第三场景模型， 并保存该第三场景模型。 4.根据权利要求1所述的凹镜三维成像的方法， 其特征在于， 根据 所述目标场景信 息配 置第一凹镜架设方案的步骤之前， 还 包括： 获取多种测试场景； 获取并根据凹镜的成像数据， 为各个测试场景制定第二凹镜架设方案； 将所有第二凹镜架设方案保存至数据库中。 5.根据权利要求1所述的凹镜三维成像的方法， 其特征在于， 所述基于所有二维图像的 第一坐标数据， 对所有二维图像进行图像融合的步骤 包括： 计算相邻凹镜对应的所述 二维图像的匹配度； 根据所述匹配度， 确定相邻凹镜对应的所述 二维图像的重 叠区域； 根据所述重 叠区域， 对 对应二维图像进行叠加。 6.根据权利要求5所述的凹镜三维成像的方法， 其特征在于， 所述计算相邻凹镜对应的 所述二维图像的匹配度的步骤 包括： 分别计算相邻凹镜对应的所述 二维图像中的第一 面积和第二 面积； 根据所述第一面积和所述第二面积， 计算得到匹配度的同时， 确定重叠区域， 其中， 所 述匹配度取 所述第一 面积和所述第二 面积中的最小值的比值。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147319 A 27.根据权利要求1所述的凹镜三维成像的方法， 其特征在于， 利用所述第 一场景模型对 所述目标场景信息进行复刻， 以构建对应的三维场景， 并建立与所述三维场景对应的三维 坐标系的步骤之后， 还 包括： 对所述三维场景和所述 三维坐标系进行保存。 8.一种凹镜三维成像的装置， 其特 征在于， 包括： 场景模型调用模块， 用于获取并根据目标场景信息， 调用第一场景模型； 三维场景构建模块， 用于将所述第一场景模型导入UE系统中， 利用所述第一场景模型 对所述目标场景信息进行复刻， 以构建对应的三维场景， 并建立与所述三维场景对应的三 维坐标系； 凹镜架设方案配置模块， 用于根据所述目标场景信息配置第一凹镜架设方案， 并基于 所述第一凹镜架设方案， 在所述目标场景信息中架设凹镜， 其中， 任一所述凹镜配置有用于 采集凹镜成像数据的图像采集器； 二维图像获取模块， 用于获取 各个图像采集器采集的凹镜成像的二维图像； 第一坐标数据确定模块， 用于获取并根据凹镜参数， 确定对应二维图像的边界在所述 三维坐标系中的第一 坐标数据； 第二坐标数据得到模块， 用于基于所有二维图像的第一坐标数据， 对所有二维图像进 行图像融合， 得到三维图像和第二 坐标数据； 三维图像数据得到模块， 用于将所述三维图像与所述三维场景进行拼凑的同时， 将所 述第二坐标数据导入所述三维坐标系中， 以修正所述三维场景中三维 图像的位置， 生成对 应的三维图像数据。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 处理器； 当所述一个或多个程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147319 A 3