(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210723123.2 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 中国科学院半导体 研究所 地址 100083 北京市海淀区清华 东路甲35 号 (72)发明人 李卫军　孙琳钧　于丽娜　李智伟　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种三维成像方法、 装置、 系统、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明提供一种三维成像方法、 装置、 系统、 电子设备及存储介质， 方法包括： 根据第一图像 增大初始编码图案中对于目标区域的编码密度， 获得第二编码图案； 其中， 第一图像是投影设备 向待成像目标投射初始编码图案后， 利用图像采 集设备进行图像采集得到的； 向投影 设备发送第 二编码图案， 以供投影设备向待成像目标投射第 二编码图案； 接收图像采集设备发送的第二图 像； 根据第二图像， 获取待成像目标的第二深度 图。 本发明通过增大初始编码图案中对于目标区 域的编码密度， 使采集得到的第二图像中包含更 多的目标区域信息， 相应地， 对于待成像目标中 目标区域的三维成像精度更高， 提升了三维成像 精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115082621 A 2022.09.20 CN 115082621 A 1.一种三维成像方法， 其特 征在于， 包括： 根据第一图像增大初始编码图案中对于目标区域的编码密度， 获得第二编码图案； 其 中， 所述第一图像是投影设备向待成像目标投射所述初始编码图案后， 利用图像采集设备 进行图像采集得到的； 向所述投影设备发送所述第 二编码图案， 以供所述投影设备向待成像目标投射所述第 二编码图案； 接收所述图像采集设备发送的第二图像； 其中， 所述第二图像是所述投影设备向所述 待成像目标投射所述第二编码图案后， 利用所述图像采集设备进行图像采集得到的； 根据所述第二图像， 获取 所述待成像目标的第二深度图。 2.根据权利要求1所述的三维成像方法， 其特征在于， 在所述根据第 一图像增大初始编 码图案中对于目标区域的编码密度， 获得第二编码图案之前， 方法还 包括： 向所述投影设备发送初始编码图案， 以供所述投影设备向待成像目标投射所述初始编 码图案； 接收所述图像采集设备发送的所述第一图像。 3.根据权利要求1所述的三维成像方法， 其特征在于， 所述根据第 一图像增大初始编码 图案中对于目标区域的编码密度， 获得第二编码图案， 包括： 通过目标检测算法确定所述第一图像中的目标区域的2D平面 坐标； 基于所述目标区域的2D平面坐标， 结合由所述第 一图像得到的第一深度图中的深度信 息， 确定所述目标区域的3D空间坐标； 基于所述目标区域的3D空间坐标， 增大所述初始编码图案 中对所述目标区域的编码密 度， 得到所述第二编码图案 。 4.根据权利要求1所述的三维成像方法， 其特征在于， 所述图像采集设备包括双目相 机， 所述双目相机包括左相机和右相机； 相应的， 所述第一图像包括第一左视图图像或第一 右视图图像， 所述第二图像包括第二左视图 图像或第二右视图 图像。 5.根据权利要求4所述的三维成像方法， 其特征在于， 所述根据所述第二图像， 获取所 述待成像目标的第二深度图， 还 包括： 根据所述第二图像， 对所述第二左视 图图像和所述第二右视 图图像进行像素匹配， 获 得视差图； 基于三角测量原理， 对所述视 差图进行计算， 获得 所述待成像目标的第二深度图。 6.根据权利要求1所述的三维成像方法， 其特征在于， 在所述根据 所述第二图像以及所 述第二编码图案， 获取 所述待成像目标的深度图之后， 还 包括： 基于成像场景， 判断是否需要 进行下一次成像； 如果需要进行下一次成像， 则根据前次编码图案以及前次图像， 获得本次编码图案； 向 所述投影设备发送所述本次编 码图案， 以供所述投影设备向待成像目标 投射所述本次编码 图案； 接收所述图像采集设备发送的本次图像； 根据所述本次图像， 获取所述待成像目标的 本次深度图。 7.一种三维成像装置， 其特 征在于， 包括： 编码图案获取模块， 用于根据第一图像增大初始编码图案中对于目标区域的编码密 度， 获得第二编 码图案； 其中， 所述第一图像是 投影设备向待成像目标 投射所述初始编 码图权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082621 A 2案后， 利用图像采集设备进行图像采集得到的； 编码图案发送模块， 用于向所述投影设备发送所述第二编码图案， 以供所述投影设备 向待成像目标投射所述第二编码图案； 图像接受模块， 用于接收所述图像采集设备发送的第 二图像； 其中， 所述第 二图像是所 述投影设备向所述待成像目标投射所述第二编 码图案后， 利用所述图像采集设备进行图像 采集得到的； 深度图获取模块， 用于根据所述第二图像， 获取 所述待成像目标的第二深度图。 8.一种三维成像系统， 其特 征在于， 包括： 投影设备， 三维成像装置， 图像采集设备； 所述三维成像装置用于执 行权利要求1 ‑6中任一项所述的三维成像方法； 所述投影设备用于执行权利要求1 ‑6中任一项所述三维成像方法中的投影设备对应的 步骤， 所述图像采集设备用于执行权利要求1 ‑6中任一项所述三维成像方法中的图像采集 设备对应的步骤， 以配合所述 三维成像装置实现待成像目标的三维成像。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述三维成像方法的全部或部分步骤。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述 三维成像方法的全部或部分步骤。 11.一种计算机程序产品， 所述计算机程序产品包括计算机可执行指令， 其特征在于， 所述指令在被执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述三维成像方法的全部或部分步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082621 A 3