(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123341240.2 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 上海易则 智能科技有限公司 地址 200000 上海市浦东 新区中国(上海) 自由贸易试验区临港新片区环湖西二 路888号C楼 (72)发明人 董志国　王青岩　王亚飞　 (74)专利代理 机构 上海老虎专利代理事务所 (普通合伙) 31434 专利代理师 任昉 (51)Int.Cl. B08B 13/00(2006.01) F16M 3/00(2006.01) (54)实用新型名称 电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动 机构 (57)摘要 一种电动轨道行走机构及其电动轨道行走 驱动机构， 其中， 电动轨道行走机构包括机构箱 体、 驱动电机、 齿轮传动系统、 行走轮、 导向轮、 检 测装置和控制器， 驱动电机设在机构箱体的外 部， 齿轮传动系统设在机构箱 体内由驱动电机驱 动， 行走轮和导向轮分设在机构箱 体的一侧和底 部且分别由齿轮传动系统带动行走， 检测装置设 在导向轮上检测导向轮的行走状态并将行走状 态信息传送给控制器调整驱动电机的转速并以 此控制行走轮与导向轮的转速， 在此基础上， 通 过动力输出组件构成能在轨道上行走并输出动 力的电动轨道行走驱动机构。 本实用新型能根据 轨道状况及时调整姿态防止倾斜、 打滑、 甚至脱 轨等故障， 提高通过性， 保证其承载的作业装置 能够安全正常作业。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 216827780 U 2022.06.28 CN 216827780 U 1.一种电动轨道行 走机构， 用于在轨道上的转动行 走， 其特征在于， 包括： 机构箱体、 驱动电机、 齿轮传动系统、 行 走轮、 导向轮、 检测装置和控制器； 所述驱动电机设置在所述机构箱体的外 部一侧； 所述齿轮传动系统设置在所述机构箱体的内部， 且所述齿轮传动系统由所述驱动电机 驱动； 所述行走轮设置在所述机构箱体的一侧且由所述齿轮传动系统带动 能在所述轨道的 表面转动行走； 所述导向轮设置在所述机构箱体的底部且由所述齿轮传动系统带动 能在所述轨道的 一侧转动行 走； 所述检测装置设置在所述导向轮上， 所述检测装置用于检测所述导向轮的行走状态并 将所述导向轮的行 走状态信息传送给 所述控制器； 所述控制器安装在所述机构箱体上， 所述控制器用于根据 所述检测装置发送的所述导 向轮的行走状态信息控制所述驱动电机的转速并以此经所述齿轮传动系统控制所述行走 轮与所述 导向轮的转动速度。 2.如权利要求1所述的电动轨道行 走机构， 其特 征在于： 所述行走轮为一个或两个， 所述导向轮的个数与所述行走轮的个数对应， 且各所述导 向轮安装在所述行走轮的同一侧， 各所述导向轮其各自的中轴线分别与对应的所述行走轮 的中轴线相交。 3.如权利要求2所述的电动轨道行 走机构， 其特 征在于： 所述齿轮传动系统包括第 一驱动齿轮、 传递齿轮、 具有行走轮轴的行走轮齿、 第 一伞齿 轮、 第二伞齿轮、 导向轮轴 、 第一轴承座和第一稳定轴承； 所述第一驱动齿轮与穿入所述机构箱体内部的所述驱动电机的驱动轴连接， 且所述第 一驱动齿轮与一个或两个所述传递齿轮啮合； 各所述传递齿轮分别与一个所述行 走轮齿啮合； 所述行走轮齿其行走轮轴的一端穿出所述机构箱体的侧壁用于连接所述行走轮， 所述 行走轮齿其行 走轮轴的另一端与所述第一伞齿轮连接； 所述第一伞齿轮与 所述第二伞齿轮以直角方式啮合， 且所述第 二伞齿轮的中心点上串 接着所述导向轮轴， 所述导向轮轴的一端穿接在所述第一稳定轴承中， 所述导向轮轴的另 一端穿出 所述机构箱体的底部用于连接所述 导向轮； 所述第一稳定轴承通过第一轴承座 安装在所述机构箱体的内壁上。 4.如权利要求3所述的电动轨道行 走机构， 其特 征在于： 所述导向轮通过导向轮连接检测套件与所述 导向轮轴进行 连接； 所述导向轮连接检测套件包括L形安装架、 第二轴承座、 第 二稳定轴承、 万向节和转轴， 其中： 所述安装架的一端安装在所述机构箱体的底部， 所述安装架的另一端用于通过所述检 测装置连接所述第二轴承座， 所述第二稳定轴承安装在所述第二轴承座上； 所述万向节与所述导向轮轴连接， 所述转轴的一端与所述万向节连接， 所述转轴的另 一端穿过 所述第二稳定轴承与所述 导向轮连接； 所述导向轮转动行走时其姿态的变化引起所述转轴其轴 线位置的变化， 所述转轴其轴权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216827780 U 2线位置的变化引起所述第二稳定轴承的侧向受力产生变化， 所述检测装置通过检测所述第 二稳定轴承其侧向的受力变化作为所述导向轮的行走状态信息传送给所述控制器， 所述控 制器以所述行 走状态信息控制所述行 走轮与所述 导向轮的转动速度。 5.如权利要求1所述的电动轨道行 走机构， 其特 征在于： 所述检测装置为压力传感器。 6.如权利要求1所述的电动轨道行走机构， 其特征在于： 所述控制器为直流电机驱动芯 片AQMD2410NS。 7.一种电动轨道行走驱动机构， 用于在轨道上转动行走并输出动力， 其特征在于， 包 括： 如权利要求3所述的电动轨道行 走机构以及动力输出组件， 其中： 所述动力输出组件 包括第二驱动齿轮、 输出齿轮和输出轴； 所述第二驱动齿轮安装在穿入所述机构箱体内部的所述驱动电机的驱动轴上； 所述输出齿轮与所述第二驱动齿轮啮合； 所述输出轴安装在所述输出齿轮上， 且所述输出轴从所述机构箱体内部的一侧或两侧 穿出， 所述输出轴通过 所述输出齿轮的带动向所述机构箱体的外 部输出动力。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216827780 U 3