(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211141473.4 (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 中冶京诚工程 技术有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区建安 街7号 申请人 北京京诚瑞达电气工程 技术有限公 司 (72)发明人 张希元　冯建标　温志强　万振涛　 李凡　傅真珍　王云波　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 朱岩松　陈烨 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/00(2017.01)G01C 9/00(2006.01) (54)发明名称 原料坯倾斜检测方法、 装置、 设备及可读存 储介质 (57)摘要 本发明为一种原料坯倾斜检测方法、 装置、 设备及可读存储介质， 该原料坯倾斜检测方法包 括如下步骤： 采集原料坯两端部的点云信息； 搭 建物理坐标系， 以使原料坯的提升方向与物理坐 标系的第一坐标轴同向； 根据点云信息， 在物理 坐标系中找到对应原料坯两端部的坐标； 比较原 料坯两端部在原料坯的提升方向上的坐标值； 若 原料坯两端部在原料坯的提升方向上的坐标值 之差大于或者等于第一预设阈值， 则原料坯发生 倾斜。 本发 明解决了原料坯在提升过程中无法对 其倾斜状况进行有效检测的技 术问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 115546286 A 2022.12.30 CN 115546286 A 1.一种原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 其用于在原料坯提升过程中检测所述原料 坯的倾斜状况， 所述原料坯倾 斜检测方法包括如下步骤： 采集所述原料坯两端部的点云信息； 搭建物理坐标系， 以使所述原料坯的提升方向与所述物理坐标系的第一 坐标轴同向； 根据所述 点云信息， 在所述物理坐标系中找到对应所述原料坯两端部的坐标； 比较所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值； 若所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预 设阈值， 则所述原料坯发生 倾斜。 2.如权利要求1所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述采集所述原料坯两端部 的点云信息包括： 在提升机的上方且位于所述 提升机的两侧分别布置信息采集 点； 以信息采集点为原点建立检测坐标系， 以使所述检测坐标系的第 一坐标轴的方向与原 料坯的提升方向同向； 通过所述信息采集 点分别采集所述原料坯两端部的点云信息； 在所述检测坐标系中找到所述原料坯两端部的坐标。 3.如权利要求2所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 在所述原料坯提升过程中， 所述信息采集 点始终能采集到所述原料坯两端部的点云信息 。 4.如权利要求2所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述检测坐标系的第 二坐标 轴的方向与所述原料坯的提升平面相垂直。 5.如权利要求4所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述物理坐标系的第 一坐标 轴位于所述原料坯的提升平面内且所述物理坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯的提升 方向同向； 所述物理坐标系的第二 坐标轴位的方向与所述原料坯的提升平面相垂直。 6.如权利要求5所述的原料坯倾 斜检测方法， 其特 征在于， 所述搭建物理坐标系包括： 将所述检测坐标系与所述物理坐标系进行关系映射； 将所述检测坐标系中所述原料坯两端部的坐标投影于所述物理坐标系中； 在所述物理坐标系中找到对应所述原料坯两端部的坐标， 并形成第一 坐标集合。 7.如权利要求6所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述在所述物理坐标系中找 到对应所述原料坯两端部的坐标包括： 遍历所述物理坐标系中的所述第 一坐标集合， 获得所述第 一坐标集合中所述物理坐标 系的第二 坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标， 并形成第二 坐标集合； 获取所述第二 坐标集合的中间坐标， 即为当前 所述原料坯所在提升位置 。 8.一种原料坯倾斜检测装置， 其特征在于， 其用于在原料坯提升过程中检测所述原料 坯的倾斜状况， 所述原料坯倾 斜检测装置包括： 信息采集单 元， 用于采集所述原料坯两端部的点云信息； 搭建单元， 用于搭建物理坐标系， 以使所述原料坯的提升方向与所述物理坐标系的第 一坐标轴同向； 位置确定单元， 用于根据所述点云信息， 在所述物理坐标系中找到对应所述原料坯两 端部的坐标； 比较单元， 用于比较所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546286 A 2判断单元， 用于若所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值之差大于或 者等于第一预设阈值， 则所述原料坯发生 倾斜。 9.如权利要求8所述的原料坯倾 斜检测装置， 其特 征在于， 所述信息采集单 元包括： 采集点布设模块， 用于在提升机的上方且位于所述提升机的两侧分别布置信息采集 点； 建立模块， 用于以信息采集点为原点建立检测坐标系， 以使所述检测坐标系的第一坐 标轴的方向与原料坯的提升方向同向； 信息采集模块， 用于通过 所述信息采集 点分别采集所述原料坯两端部的点云信息； 第一位置确定模块， 用于在所述检测坐标系中找到所述原料坯两端部的坐标。 10.如权利要求8所述的原料坯倾 斜检测装置， 其特 征在于， 所述搭建单 元包括： 坐标系映射模块， 用于将所述检测坐标系与所述物理坐标系进行关系映射； 坐标投影模块， 用于将所述检测坐标系中所述原料坯两端部的坐标投影于所述物理坐 标系中； 第二位置确定模块， 用于在所述物理坐标系中找到对应所述原料坯两端部的坐标， 并 形成第一 坐标集合。 11.如权利要求8所述的原料坯倾 斜检测装置， 其特 征在于， 所述 位置确定单 元包括： 第一处理模块， 用于遍历所述物理坐标系中的第一坐标集合， 获得所述第一坐标集合 中所述物理坐标系的第二坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标， 并形成第二坐 标集合； 第二处理模块， 用于获取所述第二坐标集合的中间坐标， 即为当前所述原料坯所在提 升位置。 12.如权利要求9所述的原料坯倾斜检测装置， 其特征在于， 所述采集点布设模块为至 少两个线激光扫描装置， 所述两个线激光扫描装置 设置于所述提升机的上方且分别位于所 述提升机的两侧， 在所述原料坯提升过程中， 所述线激光扫描装置始终能采集到所述原料 坯两端部的点云信息 。 13.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述 的原料坯倾 斜检测方法。 14.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有执行权利 要求1至7任一项所述原料坯倾 斜检测方法的计算机程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546286 A 3