(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211150625.7 (22)申请日 2022.09.21 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115237161 A (43)申请公布日 2022.10.25 (73)专利权人 深圳市巨力方视 觉技术有限公司 地址 518105 广东省深圳市宝安区松岗街 道红星社区格布雅苑格布商业大厦3- 2206 (72)发明人 王艳强　李海龙　钟石明　潘庆玉　 焦国年　蔡步远　方刘伟　吴和柏　 (74)专利代理 机构 北京中索 知识产权代理有限 公司 11640 专利代理师 邹长斌(51)Int.Cl. G05D 3/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01) 审查员 唐捷 (54)发明名称 视觉对位控制系统及方法 (57)摘要 本发明涉及控制系统技术领域， 具体涉及视 觉对位控制系统及方法， 包括： 控制终端， 是系统 的主控端， 用于发出执行命令； 配置模块， 用于配 置安装摄像头于产品对位贴合设备上； 中转仓 体， 用于搁置待对位贴合产品； 制热单元， 用于对 产品进行加热； 机械臂模组， 部署于对位贴合设 备的输入端与输出端， 用于抓取产品放置在对位 贴合设备的输入端及输出端； 本发 明中系统运行 能够在对位贴合设备运行对产品进行对位贴合 过程中进行两次校位， 从而确保产品在对位贴合 工序进行时相对位置准确， 其一次对位配置与产 品对位贴合前， 其二次对位配置产品于对位贴合 设备上传输的过程中， 通过此种方式的校位配置 确保了产品进行对位贴合调节的有效性。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115237161 B 2022.12.09 CN 115237161 B 1.视觉对位控制系统， 其特 征在于， 包括： 控制终端 （1） ， 是系统的主控端， 用于发出 执行命令； 配置模块 （2） ， 用于配置安装摄 像头于产品对位贴合设备 上； 中转仓体 （3） ， 用于搁置待对位贴合的产品； 制热单元 （31） ， 用于对产品进行加热； 机械臂模组 （4） ， 部署于对位贴合设备的输入端与输出端， 用于抓取产品放置在对位贴 合设备的输入端及输出端； 热成像模组 （41） ， 用于感应产品的热成像图像数据； 校位模块 （5） ， 用于对产品进行初始位置的校对纠偏； 驱动模块 （6） ， 用于对 对位贴合设备输出端的产品进行控制调节空间位置； 其中， 所述中转仓体 （3） 设置有两组， 分别置于对位贴合设备的输出端及输入端侧， 对 位贴合设备运行时， 分别 在对位贴合设备输出端及输入端位置放置所需贴合的产品后驱动 对位贴合设备运行； 所述配置模块 （2） 下级设置有子模块， 包括： 电动滑轨模组 （21） ， 用于驱动摄 像头在对位贴合设备表面 运动； 选择单元 （22） ， 用于选择摄像头于对位贴合设备 上的安装位置； 调节单元 （23） ， 用于调节摄 像头于对位贴合设备表面的高度； 其中， 所述配置模块 （2） 配置摄像头数量为两组， 两组摄像头配置于调节单元 （23） ， 通 过调节单元 （23） 同步进行水平高度的调节， 其中一组摄像头通过电动滑轨模组 （21） 驱动运 行， 通过电动滑轨模组 （21） 控制运行的摄像头运行时通过电动滑轨模组 （21） 跟随对位贴合 设备上传输的产品同步运行， 另一组摄像头在对位贴合设备输入端位置固定安装， 固定安 装的摄像头捕捉对位贴合设备传输经过的产品图像数据， 参考图像数据通过调节单元 （23） 调节摄像头距产品距离 至产品全貌全视状态下的极限位置 。 2.根据权利要求1所述的视觉对位控制系统， 其特征在于， 所述中转仓体 （3） 下级设置 有子模块， 包括： 制冷单元 （32） ， 用于对机 械臂模组 （4） 进行降温； 其中， 所述制冷单元 （32） 跟随制 热单元 （31） 同步启动运行， 所述制冷单元 （32） 于制 热 单元 （31） 关闭后 后置关闭。 3.根据权利要求2所述的视觉对位控制系统， 其特征在于， 所述制热单元 （31） 的制热温 度为31~41摄氏度， 所述制冷单 元 （32） 的制冷温度为1~5摄氏度。 4.根据权利要求1所述的视觉对位控制系统， 其特征在于， 所述热成像模组 （41） 安装于 机械臂模组 （4） 的抓取端表面， 所述热成像模组 （41） 运行所得热成像图像数据实时向校位 模块 （5） 的下级子模块发送， 在校位模块 （5） 的下级子模块 运行处理后向校位模块 （5） 传输 。 5.根据权利要求1所述的视觉对位控制系统， 其特征在于， 所述校位模块 （5） 下级设置 有子模块， 包括： 网格单元 （51） ， 用于设置网格图像作为热成像图像数据参照背景； 测算单元 （52） ， 用于实时测算热成像图像数据与产品实体间的比例数值； 计算单元 （53） ， 用于计算对位贴合设备的输出端产品及输入端产品各自的热成像图像 数据于网格单 元 （51） 中的误差值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115237161 B 2计算单元 （53） 利用所得热成像图像数据的误差值、 通过测算单元 （52） 所得的比例数值 进行进一 步计算获取实际误差值， 实际误差值 通过计算单 元 （53） 发送至校位模块 （5） 输出。 6.根据权利要求1所述的视觉对位控制系统， 其特征在于， 对位贴合设备的输入端接产 品后， 同步通过校位模块 （5） 下级子模块进 行图像数据误差识别， 误差识别结果向驱动模块 （6） 发送， 驱动模块 （6） 根据误差识别结果对 对位贴合设备输出端产品进行空间位置调节。 7.根据权利要求1所述的视觉对位控制系统， 其特征在于， 所述控制终端 （1） 通过介质 电性连接有配置模块 （2） ， 所述配置模块 （2） 通过介质电性连接有电动滑轨模组 （21） 、 选择 单元 （22） 及调节单元 （23） ， 所述配置模块 （2） 通过介质电性连接有中转仓体 （3） ， 所述中转 仓体 （3） 介质电性连接有制热单元 （31） 和制冷单元 （32） ， 所述中转仓体 （3） 通过介质电性连 接有机械臂模组 （4） ， 所述机械臂模组 （4） 通过介质电性连接有热成像模组 （41） ， 所述机械 臂模组 （4） 通过介质电性连接有 校位模块 （5） 及驱动模块 （6） ， 所述校位模块 （5） 通过介质电 性连接有网格单元 （51） 、 测算单元 （52） 及计算单元 （53） ， 所述驱动模块 （6） 与热成像模组 （41） 通过介质电性与网格单 元 （51） 、 测算单 元 （52） 及计算单 元 （53） 相连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115237161 B 3