(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211150382.7 (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 日立楼宇 技术 （广州） 有限公司 地址 510660 广东省广州市高新 技术产业 开发区科 学城南翔三路2号 (72)发明人 秦鹏　唐其伟　刘贤钊　陈刚　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 关志琨 (51)Int.Cl. G01G 23/01(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06F 17/18(2006.01) (54)发明名称 称量装置故障诊断方法、 装置、 设备、 存储介 质和系统 (57)摘要 本申请涉及一种称量装置故障诊断方法、 装 置、 设备、 存储介质和系统。 所述方法包括： 获取 目标检测范围内的若干目标物体的点云数据和 称量重量， 目标检测范围是指称量装置对应的容 纳装置的容置空间； 根据若干目标物体的点云数 据和预设重量估计模型， 确定若干目标物体的预 估重量， 其中， 预设重量估计模型表征点云数据 和预估重量的映射关系； 根据若干目标物体的预 估重量和若干目标物体的称量重量的偏差情况， 确定称量装置的故障诊断结果。 采用本方法能够 精准校准称量装置的称量 准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115479657 A 2022.12.16 CN 115479657 A 1.一种称量装置故障诊断方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标检测范围内的若干目标物体的点云数据和称量重量， 所述目标检测范围是指 称量装置对应的容纳装置的容置空间； 根据所述若干目标物体的点云数据和预设重量估计模型， 确定所述若干目标物体的预 估重量， 其中， 所述预设重量估计模型用于表征 所述点云数据和所述预估重量的映射关系； 根据所述若干目标物体的预估重量和所述若干目标物体的称量重量的偏差情况， 确定 所述称量装置的故障诊断结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标检测范围内的若干目标物体 的点云数据和称量重量包括： 获取飞行时间测距传感器采集的所述目标检测范围内的若干目标物体的点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述若干目标物体的预估重量和 所述若干目标物体的称量重量的偏差情况， 确定所述称量装置的故障诊断结果， 包括： 计算所述若干目标物体的预估重量和所述若干目标物体的称量重量之间的均方差； 根据所述均方差， 确定所述称量装置的故障诊断结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述均方差， 确定所述称量装置 的故障诊断结果， 包括： 在所述均方差大于偏差阈值的情况 下， 判定所述称量装置异常。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述若干目标物体的预估重量和 所述若干目标物体的称量重量之间的均方差， 包括： 根据所述若干目标物体的预估重量和所述若干目标物体的称量重量， 以及以下表达式 确定所述均方差： 其中， σ 为所述均方差； i＝1、 2、 …、 n， n为所述若干目标物体的总数量， Wi为所述若干目 标物体中 的第i个目标物体的预估重量； Mi为所述若干目标物体中的第i个目标物体的称量 重量。 6.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在判定所述称量装置异常的情况 下， 生成并发送告警信息 至终端。 7.一种称量装置故障判定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 信息获取模块， 用于获取目标检测范围内的若干目标物体的点云数据和所述若干目标 物体的称量重量； 重量确定模块， 用于根据所述若干目标物体的点云数据和预设重量估计模型确定所述 若干目标物体的预估重量， 其中， 所述预设重量估计模型用于表征所述点云数据和所述预 估重量的映射关系； 故障诊断模块， 用于根据所述若干目标物体的预估重量和所述若干目标物体的称量重 量的偏差情况， 确定所述称量装置的故障诊断结果。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115479657 A 29.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种称量装置故障诊断系统， 其特 征在于， 包括： 飞行时间测距传感器， 安装在容纳装置上， 用于采集目标检测范围内的若干目标物体 的点云数据； 所述目标检测范围为所述 容纳装置的容纳空间； 称量装置， 用于获取 所述若干目标物体的称量重量； 权利要求8所述的计算机设备， 所述计算机设备分别与所述飞行时间测距传感器和所 述称量装置通信。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115479657 A 3