(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211156722.7 (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 蔡龙生　何林　唐旋来　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 郝文博 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 标签的识别方法、 识别装置、 机器人及存储 介质 (57)摘要 本发明提供一种标签的识别方法， 其中每个 标签具有多个圆形反光的标签点， 所述识别方法 包括： 获取标签图像， 所述标签图像包括一个或 多个标签； 获得所述标签图像的等高线； 基于所 述等高线识别所述标签点； 和对 所述标签点进行 聚类， 根据聚类结果获得所述标签。 采用本发明 的技术方案， 通过标签图像的等高线识别标签点 进而识别标签， 相比于现有技术， 受光照影响较 小， 识别结果更加精准， 并且计算量较低， 有利于 提高采用所述识别方法的识别装置以及机器人 的工作效率， 进 而提升客户体验。 权利要求书2页 说明书8页 附图9页 CN 115423797 A 2022.12.02 CN 115423797 A 1.一种标签的识别方法， 其中每个标签具有多个圆形反光的标签点， 所述识别方法包 括： 获取标签图像， 所述标签图像包括 一个或多个标签； 获得所述标签图像的等高线； 基于所述 等高线识别所述标签点； 和 对所述标签点进行聚类， 根据聚类结果获得 所述标签。 2.根据权利要求1所述的识别方法， 其中所述获取标签图像的步骤包括： 通过安装于机 器人上的图像采集单 元， 采集所述标签图像。 3.根据权利要求1所述的识别方法， 其中所述获得所述标签图像的等高线的步骤包括： 确定所述标签图像的像素点的灰度值， 根据所述灰度值获得 所述等高线。 4.根据权利要求1所述的识别方法， 还包括： 确定每一条等高线上或等高线所围成区域 内的像素点的数量， 如果所述数量在预设范围外， 排除所述 等高线； 所述基于所述等高线识别所述标签点的步骤包括： 根据剩余的等高线识别所述标签 点。 5.根据权利要求1所述的识别方法， 其中所述基于所述等高线识别所述标签点的步骤 还包括： 确定所述等高线的圆度， 基于所述圆度识别出圆形轮廓， 所述圆形轮廓对应于所述 标签点的轮廓。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中所述确定所述等高线的圆度的步骤包括： 确定所述 等高线所围成区域内的中心像素点的位置， 以及所述等高线上每个像素点的位置， 并确定 所述每个像素点与所述中心像素点之间的距离 。 7.根据权利要求6所述的识别方法， 其中所述确定所述等高线的圆度的步骤进一步包 括： 确定所述距离的平均值和方差以及标准差， 所述圆度与所述平均值和标准差有关。 8.根据权利要求7所述的识别方法， 其中所述基于所述圆度识别出圆形轮廓的步骤包 括： 当所述圆度大于第一阈值时， 确定所述圆形轮廓为所述标签点的圆形轮廓。 9.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的识别方法， 其中所述对所述标签点进行聚类的步 骤包括： 基于所述标签点的中心位置， 对所述标签点进行聚类。 10.根据权利要求9所述的方法， 其中所述基于所述标签点的中心位置， 对所述标签点 进行聚类的步骤包括： 在所述标签点中， 确定第一标签点的第一中心 位置， 寻找与所述第一 中心位置相距不超过第二阈值的第二标签点的第二中心 位置， 确定所述第一中心位置与所 述第二中心 位置的平均位置， 并搜索与所述平均位置相距不超过所述第二阈值的其他标签 点的中心位置， 如此循环往复， 直到 完成所有标签点的聚类。 11.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的识别方法， 其中所述标签点可由发光材料或反光 材料制成。 12.一种标签的识别装置， 包括： 图像采集单 元， 配置成采集标签图像； 和 处理单元， 与所述图像采集单元耦合， 并配置执行如权利要求1 ‑10中任一项所述的识 别方法。 13.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令以及标签图像， 所 述可执行指令在被处 理器执行时实施如权利要求1 ‑10中任一项所述的识别方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423797 A 214.一种机器人， 包括： 壳体； 移动底盘， 具有行 走机构； 图像采集单 元， 安装于所述机器人， 配置成采集标签图像； 处理单元， 与所述行走机构以及图像采集单元耦合， 配置成可执行如权利要求1 ‑10中 任一项所述的识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423797 A 3