(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211154743.5 (22)申请日 2022.09.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115248605 A (43)申请公布日 2022.10.28 (73)专利权人 深圳市巨力方视 觉技术有限公司 地址 518105 广东省深圳市宝安区松岗街 道红星社区格布雅苑格布商业大厦3- 2206 (72)发明人 王艳强　李海龙　钟石明　潘庆玉　 焦国年　蔡步远　方刘伟　吴和柏　 (74)专利代理 机构 北京中索 知识产权代理有限 公司 11640 专利代理师 邹长斌 (51)Int.Cl. G05D 3/00(2006.01)G06T 7/00(2017.01) (56)对比文件 CN 111369505 A,2020.07.0 3 CN 111369505 A,2020.07.0 3 CN 109116603 A,2019.01.01 CN 113902691 A,202 2.01.07 CN 102148987 A,201 1.08.10 CN 113692215 A,2021.1 1.23 CN 110587992 A,2019.12.20 CN 110077002 A,2019.08.02 CN 105162927 A,2015.12.16 CN 105653025 A,2016.0 6.08 CN 103376921 A,2013.10.3 0 JP H0429007 A,1992.01.31 JP 20120 07898 A,2012.01.12 审查员 许玉姗 (54)发明名称 运动控制视 觉对位方法及系统 (57)摘要 本发明涉及图像数据处理技术领域， 具体涉 及运动控制视觉对位方法及系统， 包括： 控制面 板， 是系统的主控端， 用于发出控制命令； 分析模 块， 用于分析加工设备上对位贴合目标的属性参 数； 摄像头模组， 用于采集加工设备上对位贴合 目标对位贴合过程中的运动图像数据； 设置模 块， 用于设置摄像头模组运行采集对位贴合目标 对位贴合过程运动图像数据的采集频率； 本发明 能够在加工设备对对位贴合产品进行传输对位 贴合过程中实时的通过图像数据采集及面积计 算来判定对位贴合产品是否存在误差， 并进一步 的通过红外线跟随对位贴合设备同步行走的方 式来更快的捕捉对位贴合产品在加工设备上传 输过程中， 发生的位置偏移问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115248605 B 2022.12.27 CN 115248605 B 1.运动控制视 觉对位系统， 其特 征在于， 包括： 控制面板 （1） ， 是系统的主控端， 用于发出控制命令； 分析模块 （2） ， 用于分析加工设备 上对位贴合目标的属性 参数； 摄像头模组 （3） ， 用于采集加工设备 上对位贴合目标对位贴合过程中的运动图像数据； 设置模块 （4） ， 用于设置摄像头模组 （3） 采集对位贴合目标在对位贴合过程中对运动图 像数据的采集频率； 采集模块 （6） ， 用于采集对位贴合目标图像数据中的对位贴合目标图像 轮廓线条； 比对模块 （7） ， 用于获取对位贴合目标图像轮廓线条交点， 参考线条交点进行相邻垂直 方向区域连线计算区域 面积， 与对位贴合目标图像数据面积进行比对； 协调模块 （8） ， 用于抓取对位贴合目标进行角度偏移； 所述摄像头模组 （3） 下级设置有子模块， 包括： 跟随模组 （31） ， 用于部署摄像头模组 （3） 安装于对位贴合目标表面跟 随对位贴合目标 同步运动； 投影模组 （32） ， 用于投影图像， 提供激光模组 （3 3） 参照面； 激光模组 （3 3） ， 用于发出红外 激光光束照射在投影模组 （32） 投影的图像数据上； 其中， 所述投影模组 （32） 在系统运行 过程中持续 运行； 所述设置模块 （4） 根据用户自定义设置图像数据采集频率， 采集频率设定阈值范围为： 0.1~2s/次； 采集频率初始默认设定为1s/次； 其中， 运动控制视 觉对位系统的实施方法， 包括以下步骤： 步骤1： 部署摄像头跟随加工设备上传输的对位贴合目标同步运行， 同步采集对位贴合 目标的图像数据； 步骤2： 配置投影设备及红外设备跟随摄像头同步运动， 使红外设备投影点在投影设备 投影图像数据表面移动； 步骤3： 根据加工设备传输对位贴合目标走向设置红外设备于投影图像数据表面投影 点逻辑运动轨迹； 步骤4： 获取摄像头实时采集的对位贴合目标图像数据， 分析图像数据中对位贴合目标 轮廓线交点相 邻直角连接区域面积， 判定对位贴合目标对应贴合对象面积与轮廓线交点相 邻直角连接区域 面积是否相等； 步骤5： 获取红外设备于投影图数据表面投影点终点位置， 分析投影点终点位置是否处 于逻辑运动轨迹上； 步骤6： 步骤4及步骤5任意一判断结果为否， 校正对位贴合目标位置， 重新返回步骤4及 步骤5的步骤执 行： 步骤7： 步骤4及步骤5任意一判断结果均为是， 加工设备进行执行对位贴合目标的对位 贴合工序； 处理模块 （5） 用于接收初始位置与终点位置投影点的图像数据， 对图像数据处理后向 比对模块 （7） 发送， 所述处 理模块 （5） 处 理图像数据通过其下级子模块完成， 子模块包括： 推导单元 （51） ， 用户获取加工设备上对位贴合目标传输方向及初始位置投影点图像数 据， 参考传输方向及图像数据中投影点设计投影点移动路线； 判定单元 （52） ， 用于判定终点 位置投影点的图像数据中投影点是否处于移动路线上。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115248605 B 22.根据权利要求1所述的运动控制视觉对位系统， 其特征在于， 所述分析模块 （2） 中运 行分析的对位贴合目标属性参数包括： 对位贴合目标规格、 对位贴合目标精度要求数值、 对 位贴合目标功能用途； 其中， 所述分析模块 （2） 中设置有手动编辑程序， 手动编辑程序启动时， 用户对对位贴 合目标属性 参数进行手动输入。 3.根据权利要求1所述的运动控制视觉对位系统， 其特征在于， 所述摄像头模组 （3） 还 用于采集激光模组 （33） 在投影模组 （32） 投影的图像数据上初始 位置、 终点位置投影点的图 像数据， 初始位置与终点 位置投影点的图像数据同步向处 理模块 （5） 发送。 4.根据权利要求1所述的运动控制视觉对位系统， 其特征在于， 所述协调模块 （8） 运行 是根据设置模块 （4） 设置的图像数据采集频率进行等量设定， 比对模块 （7） 跟随协调模块 （8） 同步运行， 在比对结果为连线计算区域面积与贴合目标图像数据面积相等时控制协调 模块 （8） 结束运行。 5.根据权利要求1所述的运动控制视觉对位系统， 其特征在于， 所述控制面板 （1） 通过 介质电性连接有分析模块 （2） 及摄像头模组 （3） ， 所述摄像头模组 （3） 通过介质电性与跟随 模组 （31） 、 投影模组 （32） 及激光模组 （33） 相连接， 所述摄像头模组 （3） 通过介质电性连接有 设置模块 （4） 、 采集模块 （6） 、 比对模块 （7） 及协调模块 （8） ， 所述设置模块 （4） 及采集模块 （6） 均通过介质电性与处理模块 （5） 相连接， 所述处理模块 （5） 通过介质电性连接有推导单元 （51） 及判定单 元 （52） 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115248605 B 3