(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211156487.3 (22)申请日 2022.09.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115239724 A (43)申请公布日 2022.10.25 (73)专利权人 鹰驾科技 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区高新区 粤海街道科技园科苑西工业区23栋- 南5层1B (72)发明人 郑智宇　邓志颖　李浩然　 (74)专利代理 机构 北京天奇智新知识产权代理 有限公司 1 1340 专利代理师 储德江 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/50(2006.01) G06V 10/10(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (56)对比文件 CN 10715402 2 A,2017.09.12 CN 105447865 A,2016.0 3.30 CN 114372919 A,202 2.04.19 CN 113192003 A,2021.07.3 0 CN 113194309 A,2021.07.3 0 CN 113628160 A,2021.1 1.09 CN 114066831 A,202 2.02.18 CN 113691721 A,2021.1 1.23 US 2015310588 A1,2015.10.2 9 CN 10819813 5 A,2018.0 6.22 CN 114785960 A,2022.07.22 US 2013238285 A1,2013.09.12 (续) 审查员 曾贞 (54)发明名称 一种360度全景环视拼接图像分析评价方法 (57)摘要 本发明属于拼接图像评价技术领域， 具体公 开一种360度全景环视拼接图像分析评价方法， 通过在进行车载360度全景图像拼接操作前， 对 目标汽车的有效取景范围进行设定， 并据此对目 标汽车车身上各摄像头的焦距进行统一调控， 在 一定程度上提高了各摄像头对应取景范围的一 致度， 与此同时在对拼接子图像中重叠区域图像 进行取用处理时， 为其提供了科学客观的取用依 据， 不仅提高了取用效率， 还最大限度提高了被 取用重叠区域图像的优质度， 最后在对车载360 度全景图像的拼接效果进行评价时充分考虑了 拼接流畅度和拼接均匀度对拼接效果的影响， 以 此进行综合评价， 有效克服了现有技术对车载 360度全景图像的拼接效果评价维度过于 单一的缺陷。 [转续页] 权利要求书4页 说明书10页 附图1页 CN 115239724 B 2022.11.22 CN 115239724 B (56)对比文件 黄焕江 等. 《汽车覆盖件的三维重构与工艺 分析的研究与实 践》 . 《中国优秀博硕士学位 论文 全文数据库 (硕士) 工程科技 Ⅱ辑》 .2004,(第2 期),第C035-20页. Xia Xinxing等. 《A 3 60-degree floating 3D display based o n light field regenerati on》 . 《Opt Expres s》 .2013,第21卷(第9期),第1 1237-47页. 孔玲玲. 《基于局部相位 一致性特征的图像 拼接质量评价 算法研究》 . 《中国优秀硕士学位 论 文全文数据库 信息科技 辑》 .2020,(第2期),第 I138-1437页. 安平 等. 《注意力分布机制下的全景图像质 量评价》 . 《中国传媒大 学学报(自然科 学版)》 .2021,第28卷(第0 5期),第3 6-42页.2/2 页 2[接上页] CN 115239724 B1.一种360度全景环视拼接图像分析评价方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 统计目标汽车上存在的摄像头数量， 并将各摄像头按照预设的顺序进行编号， 同时 获取各摄像头的布设方位； S2： 设定目标汽车对应的有效取 景范围； S3： 获取各摄像头对应的视角范围， 并将其结合各摄像头的布设方位获取各摄像头在 一个圆周内的拍摄角度区间； S4： 将各摄像头对应的拍摄角度区间进行对比， 从中筛选出重叠拍摄角度区间， 并将重 叠拍摄角度区间包含的摄像头记为特征摄像头， 进而记录重叠拍摄角度区间包含的各特征 摄像头的编号； S5： 根据目标汽车对应的有效取景范围调控各摄像头的焦距， 并在调控完成之后由各 摄像头采集对应拍摄角度区间内的环境图像； S6： 解析重 叠拍摄角度区间对应的优选摄 像头； S6对应的具体执 行方式参见如下步骤： S61： 基于重叠拍摄角度区间包含的各特征摄像头的编号提取各特征摄像头对应拍摄 角度区间内的环境图像； S62： 从各特征摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像中分离出重叠拍摄角度区间内 的环境图像； S63： 分别 对各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内的环境图像进行质量指标提取， 其 中质量指标包括分辨 率、 色彩深度和信噪比； S64： 将各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像对应的质量指标构成环境图 像质量指标集合 ， 表示为第j特征摄像头对应 重叠拍摄角度区间内环境图像的质量指标， j表示为特征摄像头的编号， j=1， 2， ...， m， w表 示为质量指标， w=r1或r 2或r3， 其中r1、 r 2、 r3分别表示 为分辨率、 色彩深度、 信噪比； S65： 将环境图像质量指标集合与设定的达标图像质量指标进行对比， 计算出各特征摄 像头对应重 叠拍摄角度区间内环境图像的优质指数， 记为 ， ， 其中 、 、 分别表示为第j特征 摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的分辨率、 色彩深度、 信噪比， 、 、 分 别表示为达标分辨率、 达标色彩深度、 达标信噪比， a、 b、 c 分别表示为预设的分辨率、 色彩深 度、 信噪比对应的占比因子， e表示 为自然常数； S66： 将各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的优质指数进行相互对比， 从 中筛选出优质指数最大的特 征摄像头作为重 叠拍摄角度区间对应的优选摄 像头； S7： 利用重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头对各摄像头对应拍摄角度区间内的环境 图像进行初步处 理， 得到各摄 像头对应拍摄角度区间内的有效环境图像； S8： 将各摄像头对应拍摄角度区间内的有效环境图像进行360度环视拼接， 得到目标汽 车对应有效取 景范围内的全景图像；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115239724 B 3