(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211158440.0 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 深圳市凌云视迅科技有限责任公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区南山智 园C区2号楼1 1层1101室 (72)发明人 陶旭蕾　彭斌　 (74)专利代理 机构 北京弘权知识产权代理有限 公司 11363 专利代理师 逯长明　温瑞鑫 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种中心线的偏 差纠正方法、 装置及 存储介 质 (57)摘要 本申请涉及视觉图像技术领域， 具体而言， 涉及一种中心线的偏差纠正方法、 装置及存储介 质， 一定程度上可 以解决中心线偏移的问题。 通 过对待测图像滤波， 以及对滤波后待测图像中各 像素点的偏导数， 确定待测图像中条形轨迹的初 始中心线； 通过初始中心线的各中心点， 可确定 其对应的第一边缘点和第二边缘点； 进一步根据 第一边缘点和第二边缘点， 可实现条形轨迹的初 始线宽和边缘点梯度比的确定； 通过基于条形轨 迹的初始线宽和边缘点梯度比， 实现确定偏差纠 正模型， 进而基于偏差纠正模型， 确定条形轨迹 的目标中心线。 实现对中心线的偏差纠正， 改善 了中心线的准确度。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115496723 A 2022.12.20 CN 115496723 A 1.一种中心线的偏差纠正方法， 其特 征在于， 包括： 获取待测图像； 基于待测图像滤波后各像素点的偏导数， 确定所述待测图像中条形轨迹的初始中心 线； 基于条形轨迹的初始线宽和边缘点梯度比， 确定偏差纠正模型， 其中， 所述初始线宽是 基于所述初始中心线的各中心点对应第一边缘点和 第二边缘点确定的， 所述边缘点梯度比 是根据所述第一 边缘点的梯度和所述第二 边缘点的梯度确定的； 基于所述偏差纠正模型， 确定所述条 形轨迹的目标中心线。 2.根据权利要求1所述的中心线的偏差纠正方法， 其特征在于， 所述基于所述条形轨迹 的初始线宽和边 缘点梯度比， 确定偏差纠正模型， 包括： 确定所述初始中心线的各中心点对应的第一 边缘点和第二 边缘点； 基于所述第一 边缘点的位置和所述第二 边缘点的位置， 确定条 形轨迹的初始线宽； 基于所述第 一边缘点、 所述第 二边缘点和梯度图像， 确定边缘点梯度比， 所述梯度图像 是通过所述待测图像滤波后各像素点的一阶偏导数确定的； 通过所述初始线宽、 所述边缘点梯度比与目标半线宽、 不对称度之间的映射关系， 确定 偏差纠正模型。 3.根据权利要求1或2所述的中心线的偏差纠 正方法， 其特征在于， 所述偏差纠 正模型 按照包括如下映射关系： 式中， v为条形轨迹的初始线宽， er为第一边缘点的位置， el为第二边缘点的位置， r为边 缘点梯度比， w为目标半线宽， a为不对称度， F ′为条形轨迹的截面模型与高斯函数的一阶导 卷积， F″为条形轨迹的截面模型与高斯 函数的二阶导卷积。 4.根据权利要求3所述的中心线的偏差纠正方法， 其特征在于， 所述条形轨迹的截面模 型按照下式计算获得： 式中， f(x)为条 形轨迹的截面模型， w 为目标半线宽， a为 不对称度； 或者， 所述条 形轨迹的截面模型为高斯型； 或者， 所述条 形轨迹的截面模型为抛物线型。 5.根据权利要求1所述的中心线的偏差纠正方法， 其特征在于， 基于所述偏差纠正模 型， 确定所述条 形轨迹的目标中心线， 包括： 基于所述偏差纠正模型， 确定目标半线宽和不对称度； 基于所述目标半线宽和所述 不对称度， 确定所述初始中心线的纠正 量； 基于所述初始中心线的各中心点和所述纠正 量， 确定所述条 形轨迹的目标中心线。 6.根据权利要求5所述的中心线的偏差纠正方法， 其特征在于， 所述基于所述目标半线权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115496723 A 2宽和所述 不对称度， 确定所述初始中心线的纠正 量， 所述纠正 量是按照下式计算获得： 式中， L为纠正量， w为目标半线宽， a为 不对成度， σ 为待测图像滤波的平 滑系数。 7.根据权利要求1所述的中心线的偏差纠正方法， 其特征在于， 所述基于待测图像滤波 后各像素点的偏导数， 确定所述待测图像中条 形轨迹的初始中心线， 包括： 基于所述待测图像滤波后各像素点的二阶偏导数， 构建各像素点的第一曲线模型； 基于各像素点的第一曲线模型和预设筛 选阈值， 确定所述待测图像的中心点； 基于所述中心点， 确定所述待测图像的初始中心线。 8.根据权利要求1或2所述的中心线的偏差纠 正方法， 其特征在于， 所述第一边缘点和 所述第二 边缘点的确定， 包括： 基于各所述中心点的法线， 确定 搜索线； 基于所述搜索线和梯度图像， 确定所述第一边缘点和所述第二边缘点， 所述梯度图像 是通过所述待测图像滤波后各像素点的一阶偏导数确定的。 9.一种中心线的偏差纠正装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取待测图像； 中心线检测模块， 用于基于待测图像滤波后各像素点的偏导数， 确定所述待测图像中 条形轨迹的初始中心线； 偏差纠正模块， 用于基于条形轨迹的初始线宽和边缘点梯度比， 确定偏差纠正模型， 其 中， 所述初始线宽是基于所述初始中心线的各中心点对应第一边缘点和第二边缘点确定 的， 所述边缘点梯度比是根据所述第一 边缘点的梯度和所述第二 边缘点的梯度确定的； 所述偏差纠正模块， 还用于基于所述偏差纠正模型， 确定所述条 形轨迹的目标中心线。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时， 使得所述处理器执行权利要求1至8中任一项所述的 中心线的偏差纠正方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115496723 A 3