(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211155868.X (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 武汉艾极涂科技有限公司 地址 430100 湖北省武汉市经济技 术开发 区22MB地块湖北文创科技 企业孵化器 （集-WCKJ- CD2210） (72)发明人 翁剑　庄可佳　万礼扬　 (74)专利代理 机构 武汉智恒永道知识产权代理 有限公司 42 290 专利代理师 陈建军 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06V 10/50(2022.01) (54)发明名称 一种刀具缺陷修复方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明涉及一种刀具缺陷修复方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包括： 获取缺陷刀具的 图像信息， 对 所述图像信息进行校正得到校正图 像； 基于HOG算法， 对所述校正图像进行特征提取 确定待修复位置和待修复范围； 根据所述待修复 位置和所述待修复范围确定喷砂装置对所述缺 陷刀具进行修复的修复路径； 基于所述修复路 径， 通过所述喷砂装置对所述缺陷刀具进行修 复。 本发明提供的一种刀具缺陷修复方法、 装置、 设备及存储介质， 获取缺陷刀具的图像信息， 确 定刀具的缺陷位置， 根据刀具的缺陷位置进行路 径规划， 实现刀具的缺陷修复。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115239721 A 2022.10.25 CN 115239721 A 1.一种刀具缺陷修复方法， 其特 征在于， 包括： 获取缺陷刀具的图像信息， 对所述图像信息进行 校正得到校正图像； 基于HOG算法， 对所述校正图像进行 特征提取确定待修复位置和待修复范围； 根据所述待修复位置和所述待修复范围确定喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复的修 复路径； 基于所述 修复路径， 通过 所述喷砂装置对所述 缺陷刀具进行修复。 2.根据权利要求1所述的刀具缺陷修复方法， 其特征在于， 所述获取缺陷刀具的图像信 息， 对所述图像信息进行 校正得到校正图像， 包括： 设置棋盘 格， 通过所述棋盘 格确定双目相机的相机参数； 调用预设的校正函数， 将所述相机参数作为所述校正函数的输入， 输出得到所述双目 相机的校正 参数； 根据所述相机参数和所述校正 参数对所述图像信息进行 校正得到校正图像。 3.根据权利要求2所述的刀具缺陷修复方法， 其特征在于， 所述设置棋盘格， 通过所述 棋盘格确定双目相机的相机参数， 包括： 测量所述棋盘 格的黑白方格的物理长度； 调用双目相机获取不同角度的若干张棋盘格图像， 所述不同角度的若干张棋盘格图像 包括左目相机拍摄的若干左目棋盘 格图像和右目相机拍摄的若干右目棋盘 格图像； 根据所述左目棋盘格图像和所述右目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上 的位置进行 标定得到相机参数。 4.根据权利要求3所述的刀具缺陷修复方法， 其特征在于， 所述根据所述左目棋盘格图 像和所述右目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上的位置进行标定得到相机参 数， 包括： 根据所述若干左目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上的坐标位置得到若 干个左目内参数据， 根据所述左目内参数据得到左目内参矩阵K1和左目畸变系数向量D1； 根据所述若干右目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上的坐标位置得到若 干个右目内参数据， 根据所述右目内参数据得到右目内参矩阵K2和右目畸变系数向量D2。 5.根据权利要求1所述的刀具缺陷修复方法， 其特征在于， 所述基于HOG算法， 对所述校 正图像进行 特征提取确定待修复位置和待修复范围， 包括： 对所述校正图像进行 预处理得到去噪校正图像； 计算所述去噪校正图像中每个像素的梯度， 根据每个像素的梯度将所述去噪校正图像 划分为若干个单 元格； 统计每个单元格的梯度直方图得到每 个单元格的描述符； 将预设数量的单元格组成块， 将同一块内所有单元格的描述符串联得到该块的特征描 述符； 将所有块的所述特 征描述符串联 得到图像的HO G特征； 根据所述HO G特征确定待修复位置和待修复范围。 6.根据权利要求5所述的刀具缺陷修复方法， 其特征在于， 所述对所述校正图像进行预 处理得到去噪校正图像， 包括： 将所述校正图像进行 灰度化处 理得到灰度化校正图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115239721 A 2通过预设归一 化方法将所述灰度化校正图像进行归一 化得到去噪校正图像。 7.根据权利要求5所述的刀具缺陷修复方法， 其特征在于， 所述根据所述待修复位置和 所述待修复范围确定喷砂装置对所述 缺陷刀具进行修复的修复路径， 包括： 获取所述喷砂装置的位置信息和姿态信息， 根据所述位置信息、 所述姿态信息和所述 待修复位置确定初始路径； 根据所述待修复范围确定插补点， 根据所述插补点确定所述初始路径的若干个中间 点； 基于逆运动学， 根据所述初始路径和所述若干个中间点确定修复路径。 8.一种刀具缺陷修复装置， 其特 征在于， 包括： 校正模块， 用于获取缺陷刀具的图像信息， 对所述图像信息进行 校正得到校正图像； 特征提取模块， 用于基于HOG算法， 对所述校正图像进行特征提取确定待修复位置和待 修复范围； 规划模块， 用于根据 所述待修复位置和所述待修复范围确定喷砂装置对所述缺陷刀具 进行修复的修复路径； 修复模块， 用于基于所述 修复路径， 通过 所述喷砂装置对所述 缺陷刀具进行修复。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括存 储器和处 理器， 其中， 所述存储器， 用于存 储程序； 所述处理器， 与所述存储器耦合， 用于执行所述存储器 中存储的所述程序， 以实现上述 权利要求1至7中任一项所述刀具缺陷修复方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机可读取的程序或指令， 所 述程序或指令被处理器执行时， 能够实现上述权利要求 1至7中任一项 所述刀具缺陷修复方 法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115239721 A 3