(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211161352.6 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 杭州申昊科技股份有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道长松街6号 (72)发明人 蔡加付　邓成呈　张猛　蔡晓东　 冯垚伦　马灵涛　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 戚海洋 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/40(2022.01)G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 图像中零部件检测方法， 零部件检测设备及 系统 (57)摘要 本申请提供一种图像中零部件检测方法， 零 部件检测设备及系统， 涉及图像检测领域。 图像 中零部件检测方法包括： 获取识别图像， 所述识 别图像为对采集图像中的零部件进行识别得到 的识别结果； 基于历史识别图像集对 所述识别图 像进行去重处理， 得到去重 结果； 其中， 所述去重 处理用于去除所述识别图像中重复出现的零部 件； 基于去重 结果得到检测结果。 通过上述方法， 可以避免零部件后续重复进行检测与统计， 从而 提高对零部件的检测效率， 提高对零部件的统计 准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115272302 A 2022.11.01 CN 115272302 A 1.一种图像中零部件检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取识别图像， 所述识别图像为对 采集图像中的零部件进行识别得到的识别结果； 基于历史识别图像集对所述识别图像进行去重处理， 得到去重结果； 其中， 所述去重处 理用于去除所述识别图像中重复出现的零部件； 基于所述去重结果得到检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述历史识别图像集包括历史识别图像， 所述基于历史识别图像集对所述识别图像对进行去重处 理， 得到去重结果， 包括： 基于所述历史识别图像集确定对比图像； 所述对比图像为所述历史识别图像集中的一 个或多个所述历史识别图像； 将所述对比图像与所述识别图像进行对比， 确定所述识别图像中的重复零部件； 去除所述识别图像中的所述重复零部件， 得到所述去重结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述历史识别图像集确定对比图像， 包括： 基于预设的约束阈值对所述历史识别图像集进行 更新； 基于更新后的所述历史识别图像集确定所述对比图像。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述历史识别图像集确定对比图像， 包括： 基于图像采集位置和图像特征从所述历史识别图像集中确定所述对比图像； 其中， 所 述图像采集位置包括采集所述历史识别图像集中各历史识别图像被采集时的图像采集设 备的位置和所述采集图像的被采集时的图像采集设备的位置， 所述图像特征包括所述历史 识别图像集中各图像的特 征和所述采集图像的特 征。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于图像采集位置和图像特征从所述 历史识别图像集中确定所述对比图像， 包括： 针对所述历史识别图像集中的任一历史识别图像： 在该历史识别图像的所述图像采集位置与所述采集图像的所述图像采集位置之间的 距离小于第一距离阈值， 且该历史识别图像的图像特征与所述识别图像的图像特征匹配 时， 将所述历史识别图像确定为所述对比图像。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述对比图像与 所述识别图像进行 对比， 确定所述识别图像中的重复零部件， 包括： 分别计算所述对比图像与 所述识别图像的透视变换矩阵， 得到所述对比图像与所述识 别图像各自图像中零部件的目标框； 将所述对比图像的目标框与 所述识别图像的目标框在同一坐标系下进行匹配， 得到匹 配目标框对； 在确定所述匹配目标框对的交并比大于预设交集阈值 时， 确定所述匹配目标框对内的 零部件为重复零部件。 7.根据权利要求4 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取识别图像之前， 所述方 法还包括： 基于双目相机拍摄定位图像； 根据所述定位图像和所述双目相机确定图像采集 位置。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272302 A 28.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述定位图像和所述双目相机确 定图像采集 位置之后， 所述方法还 包括： 基于所述定位图像与预设参照物计算移动距离； 在确定所述移动距离与参照距离之差大于第 二距离阈值 时， 基于所述图像采集位置对 导航定位进行调整； 所述 参照距离为 起点与所述预设参照物之间的距离 。 9.一种零部件检测设备， 其特 征在于， 包括： 图像采集设备， 用于获取采集图像； 处理器， 用于对所述采集图像进行识别， 得到识别图像； 所述识别图像为对所述采集图 像中的零部件进行识别得到的识别结果； 所述处理器， 还用于基于历史识别图像集对所述识别图像对进行去重处理， 得到去重 结果； 其中， 所述去重处 理用于去除所述识别图像中重复出现的零部件； 所述处理器， 还用于基于去重结果得到检测结果。 10.一种零部件检测系统， 其特 征在于， 包括： 移动采集设备， 用于在移动过程中获取采集图像； 云服务器， 与所述移动采集设备 连接， 用于执 行如权利要求1 ‑5任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述可读存储介质中存储有计算机程序， 当所述计算机程序在计算机上运行时， 使得所述计算机执行如权利要求1 ‑8任一项所述的 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272302 A 3