(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211166336.6 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 陕西法士特齿轮有限责任公司 地址 710119 陕西省西安市高新区长安产 业园西部大道12 9号 (72)发明人 付强　严鉴铂　寇植达　姬汶辰　 杨国华　徐小丰　 (74)专利代理 机构 西安智邦专利商标代理有限 公司 6121 1 专利代理师 倪金荣 (51)Int.Cl. G01V 8/10(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) B07C 5/34(2006.01)B07C 5/02(2006.01) B07C 5/36(2006.01) (54)发明名称 一种钢丝螺套防漏装视 觉检测系统及方法 (57)摘要 本发明一种钢丝螺套防漏装视觉检测系统 及方法， 主要解决现有的钢丝螺套防漏装检测虽 然可以直观显示检测结果， 但是依然需要依靠人 工进行判断是否安装到位， 不仅导致工作人员工 作强度较大， 而且检测 效率较低的技术问题。 包 括上位机、 与上位机电连接的下位机、 设置在外 部输送装置一侧的机械臂、 设置在外部输送装置 上与机械臂相对应位置的顶升旋转机构、 设置在 机械臂工作端的检测模块 以及设置在顶升旋转 机构上用于感应待检测工件的来料感应开关和 用于识别待检测工件型号的工件 型号识别器； 检 测模块包括安装在机械臂工作端上的图像采集 装置、 视觉光源， 以及存储于上位机中的检测单 元。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115453645 A 2022.12.09 CN 115453645 A 1.一种钢丝螺套防漏装视觉检测系统， 其特征在于： 包括上位机、 与 上位机电连接的下 位机、 设置在外部输送装置(01)一侧的机械臂(1)、 设置在外部输送装置(01)上与机械臂 (1)相对应位置的顶升旋转机构(2)、 设置在机械臂(1)工作端的检测模块， 以及设置在顶升 旋转机构(2)上用于感应待检测工件(02)的来料感应开关和用于识别待检测工件(02)型号 的工件型号识别器； 所述顶升旋转机构(2)包括设置在外部输送装置(01)下侧的驱动组件以及设置在驱动 组件输出端的放置 板(21)； 所述来料感应开关和工件型号识别器均设置在顶升旋转机构(2)的放置板(21)上； 外 部输送装置(01)上开设有与放置板(21)相适配的顶升口， 用于放置板(21)升降以及旋转， 同时在外 部输送装置(01)上的对应位置放置待检测工件(02)； 所述检测模块包括安装在机械臂(1)工作端上用于获取待检测工件(02)图像信息的图 像采集装置(4)、 用于为图像采集装置(4)提供强光照射的视觉光源(3)， 以及存储于上位机 中的检测单 元； 所述机械臂(1)、 驱动组件和视觉光源(3)分别与下位机电连接， 所述工件型号识别器、 来料感应开关与上位机电连接， 所述图像采集装置(4)分别与下位机和上位机电连接； 所述 检测单元根据图像采集装置(4)采集的图像信息获取待检测工件(02)上螺纹孔孔洞的小径 大小信息， 并将该信息与检测单元中预设对应工件(02)型号的检测参数对比得到检测结 果， 所述上位机根据检测结果判断钢丝 螺套是否漏装。 2.根据权利要求1所述的一种钢丝螺套防漏装视觉检测系统， 其特征在于： 所述驱动组 件包括水平设置的底座(22)、 旋转驱动单元、 顶升驱动单元、 轴向竖直设置的传动轴(23)以 及平行设置在底座(2 2)上方的安装板(24)； 所述旋转驱动单元包括安装于安装板(24)下侧的驱动电机(25)和输入端连接在驱动 电机(25)输出端的减速机(26)； 所述减速机(26)的输出端与传动轴(23)的一端连接； 所述 安装板(24)上设置有与传动轴(23)相对应的贯穿孔， 所述传动轴(23)另一端穿过贯穿孔与 放置板(21)连接； 所述顶升驱动单元包括多个导向组件和安装于底座(22)上的多个气缸(27)； 所述气缸 (27)的输出端与安装板(24)的下侧连接； 所述驱动电机(25)和气缸(27)分别与下位机电连接 。 3.根据权利要求2所述的一种 钢丝螺套防漏装视 觉检测系统， 其特 征在于： 所述导向组件 包括导轨(29)和滑动连接 于导轨(2 9)上的导向杆(28)； 所述导向杆(28)的轴向与传动轴(23)的轴向平行设置， 所述导轨(29)的下端与底座 (22)连接， 所述 导向杆(28)的上端与安装板(24)连接， 下端穿过底座(2 2)且与其滑动连接 。 4.根据权利要求3所述的一种钢丝螺套防漏装视觉检测系统， 其特征在于： 还包括多个 轴承(210)和同轴套装在传动轴(23)上的轴套(211)； 多个所述轴承(210)的转动端与传动 轴(23)的外周面连接， 固定端与轴套(21 1)的内周面连接 。 5.根据权利要求4所述的一种钢丝螺套防漏装视觉检测系统， 其特征在于： 所述图像采 集装置(4)采用工业相机； 所述工件型号识别器为扫码枪， 用于扫描张贴在待检测工件(02)上的信息码 获取待检 测工件(02)的产品型号。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115453645 A 26.根据权利要求5所述的一种钢丝螺套防漏装视觉检测系统， 其特征在于： 所述下位机 PLC控制器， 上位机为PC 。 7.根据权利要求6所述的一种钢丝螺套防漏装视觉检测系统， 其特征在于： 所述视觉光 源(3)为环形 结构的LED灯， 所述工业相机的镜 头位于视觉光源(3)的正投影范围内。 8.一种钢丝螺套 防漏装视觉检测方法， 基于权利要求1 ‑7任一所述的一种钢丝螺套 防 漏装视觉检测系统， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤一、 将待检测工件(02)放置在外部输送装置(01)上设置有顶升口的对应位置， 外 部输送装置(01)将待检测工件(02)输送至放置板(21)上， 通过工件 型号识别器识别待检测 工件(02)的产品型号， 工件型号识别器将识别的产品型号发送给上位机， 上位机将识别的 产品型号发送给 下位机； 步骤二、 下位机控制顶升旋转机构(2)驱动待检测工件(02)上升至图像采集装置(4)的 工作范围内； 下位机根据识别的产品型号控制机械臂(1)进行预设轨迹的动作、 控制顶升旋转机构 (2)带动待检测工件(02)转动， 并打开视觉光源(3)； 通过图像采集装置(4)对待检测工件 (02)的待检测位置进行拍照获得待检测工件(02)待检测位置的图像信息； 步骤四、 通过检测单元对获得的图像信息进行灰度处理， 使待检测工件(02)的实体部 分、 钢丝螺套与螺纹孔孔洞在图像信息中呈现不同的灰度值， 根据检测单元中预设的螺纹 孔孔洞灰度值识别出螺纹孔 孔洞， 并确定 螺纹孔孔洞的小径大小； 步骤五、 将检测到的螺纹孔孔洞小径大小与检测单元中预设的相应螺纹孔孔洞小径大 小进行对比； 判断检测到的螺纹孔孔洞小径大小 是否在预设的相应螺纹孔孔洞小径大小 范 围内； 若是， 则无钢丝 螺套漏装情况； 若否， 则存在钢丝 螺套漏装情况； 步骤六、 检测单元将检测结果发送给上位机， 上位机显示检测结果， 并根据检测结果通 知下位机检测结果是否合格； 下位机控制顶升旋转机构(2)将完成检测的工件(02)向下移动至初始位置； 外部输送 装置(01)将检测合格的工件(02)输送至检测合格工位； 将检测不合格工件(02)输送至NG工 位； 步骤七、 对NG工位上的工件(02)进行确认； 若不存在钢丝 螺套漏装， 则将工件(02)放入检测合格工位； 若存在钢丝螺套漏装， 则进行安装维修， 将安装维修后的工件(02)重新放入放置板 (21)上， 返回步骤一至检测合格； 若无法进行安装维修， 则将工件(02)进行报 废处理； 步骤八、 完成检测。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115453645 A 3